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单片机裸机常常会使用时间篇轮询框架，类似RTOS。参考AI，记录下时间片轮询

1.创建task结构体

typedefstruct{uint8_trun;// 任务运行标志uint16_ttimer;// 任务计时器uint16_tinterval;// 任务执行间隔（ms）void(*task)(void);// 任务函数指针}Task_t;

2. 任务初始化

// 任务初始化voidTask_Init(void){TaskCount=0;for(uint8_ti=0;i<MAX_TASKS;i++){TaskList[i].run=0;TaskList[i].timer=0;TaskList[i].interval=0;TaskList[i].task=NULL;}}

3. 添加任务

/添加任务uint8_tTask_Add(void(*task)(void),uint16_tinterval){if(TaskCount>=MAX_TASKS){return0;// 添加失败}TaskList[TaskCount].task=task;TaskList[TaskCount].interval=interval;TaskList[TaskCount].timer=interval;TaskList[TaskCount].run=0;TaskCount++;return1;// 添加成功}

4.处理任务

// 主循环中调用，处理所有就绪任务voidTask_Process(void){for(uint8_ti=0;i<TaskCount;i++){if(TaskList[i].run){TaskList[i].run=0;// 清除运行标志TaskList[i].timer=TaskList[i].interval;// 重设定时器TaskList[i].task();// 执行任务}}}

5. 计时更新

voidHAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef*htim){if(htim->Instance==TIM6){HAL_IncTick();// 更新所有任务的计时器for(uint8_ti=0;i<TaskCount;i++){if(TaskList[i].timer>0){TaskList[i].timer--;if(TaskList[i].timer==0){TaskList[i].run=1;// 设置任务运行标志}}}}}

6. 测试

添加任务

/LED闪烁任务voidLED_Task(void){printf("LED_Task is Running \r\n");}// 按键扫描任务voidKeyScan_Task(void){printf("keyScan_task is Running \r\n");}// 数据处理任务voidDataProcess_Task(void){printf("DataProcess_Task is Running \r\n");}// 显示任务voidDisplay_Task(void){printf("Display_Task is Running \r\n");}intmain(void){/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_I2C2_Init();MX_USART2_UART_Init();MX_TIM7_Init();/* USER CODE BEGIN 2 *//* 任务初始化 */Task_Init();/* 添加任务（任务函数，执行间隔ms） */Task_Add(LED_Task,500);// 500ms执行一次Task_Add(KeyScan_Task,100);// 10ms执行一次Task_Add(DataProcess_Task,1000);// 1000ms执行一次Task_Add(Display_Task,5000);// 20ms执行一次SendBefore();// SendOver();// UART_Timeout_Manager_Init();// UART_Register_Timeout(&huart2, 1, User_UART_Data_Handler);/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while(1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */Task_Process();}/* USER CODE END 3 */}

测试

可以看到各个任务按照设置的时间在运行