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你问BEV 感知十年演进，其实已经不是在问一种“感知表示形式”的未来，而是在问：
当系统把世界“压扁成一张俯视图”之后，它还能不能对真实世界的风险负责。

下面这份内容，不是 BEV 从 LSS 到 Occupancy 的技术路线回顾，也不是“BEV 会不会统一感知”的乐观叙事，而是站在
**“BEV 作为自动驾驶第一次试图用单一世界模型承载全部决策责任的关键权力集中点”**高度，对未来十年的一次结构性判断。

🧭🗺️ BEV 感知十年演进（2025–2035）

一、核心判断（一句话）

未来十年，BEV 感知将从“统一世界表示”，演进为“系统是否有资格基于当前世界模型继续行动的空间治理中枢”。

真正的分水岭不是：

• BEV 分辨率多高
• 模态融合多全

而是：

• 系统是否知道“我现在这张 BEV 世界图，是否还值得被当作现实依据”

二、十年三阶段总览

三、第一阶段：功能型 BEV 感知（2025–2027）

现实形态

• 技术特征：
  • 多视角 → BEV 投影
  • 目标 / 语义 / 占用统一表示
  • 作为规划与预测的“唯一世界输入”
• 系统角色：
  • 提供统一空间语义
  • 简化下游复杂度

能力边界

• 能回答：
  • “世界在 BEV 里长什么样”
• 不能回答：
  • “这张 BEV 图准不准”
  • “哪些区域是幻觉”
  • “是否应该停止依赖 BEV”

系统现实

BEV 被当作“世界真相的统一接口”，因此被过度信任。

📌本质
功能型 BEV 是多模态感知的空间压缩器。

四、第二阶段：可控型 BEV 感知（2027–2030）

关键转折

当系统开始：

• 长时间无人运行
• 端到端决策高度依赖 BEV
• 承担真实事故责任

问题从“BEV 表示得好不好”变成“系统是否在基于错误世界模型放大风险”。

BEV 能力升级

从世界表示到世界可信度

• BEV 不再只输出：
  • 占用 / 语义 / 动态
• 而是显式表达：
  • 区域置信度
  • 投影不确定性
  • 模态冲突状态

从“统一世界”到“承认世界不完整”

• 系统开始识别：
  • 遮挡导致的 BEV 幻觉
  • 远距 / 近场退化
  • 传感器冲突无法消解区域

从感知输入到行为约束

• BEV 状态开始：
  • 限制规划空间
  • 触发保守策略
  • 在世界模型不可信时拒绝激进行为

📌本质
BEV 成为系统世界认知可信度的守门人。

五、第三阶段：治理型 BEV 感知（2030–2035）

终极形态

BEV 不再只是“感知表示”，而是：

定义系统“是否有资格基于当前世界模型继续行动”的空间治理中枢。

核心能力

BEV 即世界模型许可系统

• 每一次关键决策必须满足：
  • 世界模型可信度阈值
  • 幻觉风险约束
  • 行为后果可接受性
• 不满足条件：
  • 行为被拒绝
  • 强制降级
  • 请求人类介入

BEV 即责任边界

• 每一次事故：
  • 可回溯 BEV 世界状态
  • 可审计是否存在“已知不可信区域”
• 支撑：
  • 事故责任划分
  • 感知责任认定
  • 法规合规

BEV 即系统免疫系统

• 防止：
  • “世界模型幻觉”
  • 端到端过度自信
  • 单一表示垄断决策权
• 保证：
  • 世界认知保守
  • 风险被提前封顶

📌本质
BEV 成为智能系统的“世界模型宪法”。

六、BEV 感知能力演进轴线

七、被严重低估的 BEV 问题

• ❗ 统一表示 ≠ 统一真相
• ❗ BEV 幻觉比单传感器幻觉更危险
• ❗ 世界模型错误是系统性风险源
• ❗ 端到端越强，BEV 责任越重
• ❗ 没有否决权的 BEV 不可规模化

真正的危险，不是系统没有世界模型，而是系统“以为自己已经拥有完整世界”。

八、一句话总结

BEV 感知十年的终点，不是“把世界压成一张完美的俯视图”，而是“系统知道什么时候不能再相信自己画出来的世界”。