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未来十年，多传感器融合将从“信息叠加”走向“可信度驱动的行为裁判”，关键在于把传感器可用性、冲突治理和不确定性显式化以支撑长期无人运行与责任划分。

三阶段总览（简表）

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关键演进要点

• 从同步与标定为主，到不确定性建模为核心，融合输出不再是单一“事实”，而是带置信度的可决策信息。
• 从静态融合策略转为动态权重与故障感知：在视觉/激光退化时，毫米波或IMU应自动提升权重并触发行为约束。
• 治理化要求：融合链路需可审计（版本、来源、置信度），并能触发强制降级或人工接管以划清责任边界。

决策指南（给工程/产品团队）

• 关键考量：场景（高速/城市/室内）、故障模式、延迟预算、审计需求。
• 澄清问题：你要解决的是“精度提升”还是“长期可用性与责任可追溯”？优先级不同。
• 落地决策点：选择数据/特征级融合或决策级融合；设计置信度接口；定义降级与否决阈值。

主要风险与缓解

• 风险：传感器冲突被盲目融合导致系统性错误；置信度估计不足导致误判；审计缺失导致责任模糊。
• 缓解：实现多层冗余（传感器+模型+规则）、在线故障检测、融合输出的可解释置信度与日志化审计。