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从零构建USB Host控制器驱动：一次深入硬件的旅程

你有没有试过，在一个没有操作系统支持的嵌入式平台上，插上一个U盘，却发现它“毫无反应”？不是设备坏了，也不是线没接好——而是你的系统根本不知道怎么跟它对话。

在通用计算机上，这一切都被隐藏得如此完美：插入设备、弹出提示、自动挂载。但当你踏入定制化硬件的世界，比如工业控制板、车载诊断仪，或者基于RISC-V的自研SoC时，这些“理所当然”的功能，都必须由你自己亲手实现。

今天，我们就来干一件“硬核”的事：从内存映射寄存器开始，一步步点亮USB Host控制器，让我们的系统真正“看见”外设。

为什么需要自己写Host驱动？

现代Linux内核早已内置了成熟的USB子系统（ehci-hcd、xhci-plat等），但在很多场景下，它们并不适用：

• 实时性要求极高，不能容忍调度延迟；
• 硬件平台非主流架构，缺乏上游驱动支持；
• 需要对接非标准或专有USB设备；
• 希望完全掌控通信流程，便于调试和优化。

这时候，你就得绕过协议栈的“舒适区”，直接面对那片神秘又危险的领域——控制器寄存器与DMA描述符链表。

而我们要聚焦的，正是广泛用于USB 2.0高速设备的EHCI（Enhanced Host Controller Interface）规范。

EHCI控制器是如何工作的？

USB通信是典型的主从模式：Host说了算。所有数据传输都由主机发起，设备只能响应。EHCI控制器就是这个“指挥官”的大脑。

它通过一组内存映射寄存器暴露控制接口，并借助两个核心调度结构来管理不同类型的传输任务：

1. 异步调度链表（Async Schedule）：处理控制传输（Control）和批量传输（Bulk），如设备枚举、U盘读写。
2. 周期性调度框架（Periodic Frame List）：每毫秒一帧，调度中断传输（Interrupt）和等时传输（Isochronous），适合键盘上报、音频流等定时任务。

整个控制器运行在一个状态机之上。我们作为驱动开发者，要做的是：

• 初始化控制器；
• 构建调度表；
• 描述数据传输任务；
• 启动引擎；
• 处理完成中断。

听起来像搭积木？没错，只不过每一块都是用指针、位域和DMA地址拼起来的。

第一步：看懂寄存器地图

EHCI控制器的寄存器分为两类：能力寄存器（Capability Registers）和操作寄存器（Operational Registers）。

📌关键点：CAPLENGTH是入口钥匙。我们必须先读取它，才能知道操作寄存器从哪里开始。

控制器初始化：让沉睡的芯片醒来

下面这段代码，是你唤醒EHCI控制器的第一步。别小看这几行，每一个操作都在和硬件“谈判”。

#define EHCI_BASE 0xD0000000UL volatile uint8_t *cap_regs = (uint8_t *)EHCI_BASE; volatile uint32_t *op_regs; void ehci_init(void) { // Step 1: 获取操作寄存器偏移 uint8_t cap_len = cap_regs[0]; op_regs = (uint32_t *)(EHCI_BASE + cap_len); // Step 2: 停止当前运行中的控制器 op_regs[USBCMD >> 2] &= ~1; // 清除Run/Stop位 while (op_regs[USBCMD >> 2] & 0x100); // 等待HCHalt置位 // Step 3: 清空中断状态（写1清零） op_regs[USBSTS >> 2] = 0x3F; // Step 4: 使能关键中断 op_regs[USBINTR >> 2] = (1 << 0) | // USBINT (1 << 2); // Port Change Detect // Step 5: 设置帧索引为0 op_regs[FRINDEX >> 2] = 0; // Step 6: 分配并设置周期性调度表（1024帧） uint32_t *frame_list = dma_alloc_coherent(1024 * 4); memset(frame_list, 0, 1024 * 4); op_regs[PERIODICLISTBASE >> 2] = (uint32_t)frame_list; // Step 7: 设置异步链表头 op_regs[ASYNCLISTADDR >> 2] = (uint32_t)&g_async_qh; // Step 8: 启动控制器 op_regs[USBCMD >> 2] |= 1; while (!(op_regs[USBCMD >> 2] & 1)); // 等待RunBit生效 }

✅注意细节：

• 所有对USBSTS的写操作必须是写1清零，这是硬件设计规则；
• 内存分配必须使用物理连续且DMA可访问的缓冲区；
• 在多核或带Cache的系统中，需确保缓存一致性（调用dma_cache_wback()或禁用相关页的缓存）。

这一步完成后，控制器已经“睁开了眼睛”，接下来就看你怎么给它下达命令了。

数据怎么传？QH 与 qTD 的故事

EHCI不认“函数调用”，它只认两种结构体：QH（Queue Head）和qTD（queue Transfer Descriptor）。

你可以把它们想象成：

• QH：一个“任务队列头”，代表某个端点的数据通道；
• qTD：一条“具体指令”，描述一次数据包的发送或接收。

两者组成链表，由控制器通过DMA自动遍历执行。

QH/qTD 内存对齐要求

违反对齐会导致控制器无法识别结构，直接跳过甚至崩溃。

结构体定义（精简版）

typedef struct { uint32_t next; uint32_t alt_next; uint32_t token; uint32_t buf[5]; // 最多跨5个页面 } qtd_t; #define QTD_TOKEN_ACTIVE (1 << 7) #define QTD_TOKEN_HALT (1 << 6) #define QTD_SET_PID(tok, pid) do { tok &= ~(3<<8); tok |= ((pid)<<8); } while(0) typedef struct { uint32_t horiz; // 水平链接指针（指向下一个QH或ITD） uint32_t ep_char; // 端点特性：方向、最大包长、设备地址等 uint32_t ep_cap; // 重试、TT端口等 uint32_t cur_qtd; // 运行时更新 uint32_t next_qtd; // 下一个要处理的qTD uint32_t alt_next_qtd; uint32_t token; // 当前传输状态 uint32_t buf[5]; uint32_t overlay[8]; // 运行时状态保存区 } qh_t;

其中ep_char字段尤其重要，它的位布局如下：

例如，向设备地址0x02的端点0x01OUT方向发送数据，最大包长64字节，则：

qh->ep_char = (2 << 0) | (1 << 11) | (0 << 15) | (64 << 16);

发起一次控制传输：三阶段的艺术

USB控制传输分为三个阶段：Setup → Data（可选）→ Status。我们必须构造三条qTD，串成一条链。

usb_control_xfer(uint8_t addr, uint8_t type, uint8_t req, uint16_t value, uint16_t index, void *data, int len) { static setup_pkt_t setup_pkt; qh_t *qh = &g_ctrl_qh; qtd_t *setup = &g_setup_qtd; qtd_t *data_phase = &g_data_qtd; qtd_t *status = &g_status_qtd; // ========== Phase 1: Setup ========== setup->next = (uint32_t)data_phase; setup->token = QTD_TOKEN_ACTIVE | (1<<6) | (8<<16); // IOC=1, Len=8 setup->buf[0] = (uint32_t)&setup_pkt; setup_pkt.bmRequestType = type; setup_pkt.bRequest = req; setup_pkt.wValue = value; setup_pkt.wIndex = index; setup_pkt.wLength = len; // ========== Phase 2: Data (if any) ========== if (len > 0) { data_phase->next = (uint32_t)status; data_phase->token = QTD_TOKEN_ACTIVE | (1<<6) | (len << 16); QTD_SET_PID(data_phase->token, (type & 0x80) ? 1 : 2); // IN=1, OUT=2 data_phase->buf[0] = (uint32_t)data; } else { data_phase = status; // 跳过数据阶段 } // ========== Phase 3: Status ========== status->next = 1; // Terminate (bit0=1) status->token = QTD_TOKEN_ACTIVE | (1<<6) | (0<<16); QTD_SET_PID(status->token, (type & 0x80) ? 2 : 1); // 反向 status->buf[0] = (uint32_t)data; // ========== 插入调度链 ========== qh->horiz = 0; // 临时断开链表 qh->next_qtd = (uint32_t)setup; // 指向首条qTD wmb(); // 写屏障，确保顺序 // 将QH挂到异步链表头 g_async_qh.horiz = (uint32_t)qh | 0x2; // Type=QH, Enable=1 // 触发重新抓取（如果之前空闲） if (!(op_regs[USBCMD>>2] & (1<<5))) { op_regs[USBCMD>>2] |= (1<<5); // Set Reclamation Enable } }

🔍关键技巧：

• 使用wmb()防止编译器或CPU乱序写入；
• 修改链表时先断开horiz，避免控制器中途读取无效指针；
• Reclamation Enable位用于唤醒空闲的异步调度器。

一旦这条链被提交，EHCI就会自动执行三阶段传输。完成后触发中断，我们在ISR中检查status->token是否仍有ACTIVE标志即可判断成败。

中断来了怎么办？

别忘了我们在初始化时打开了中断：

op_regs[USBINTR >> 2] = (1 << 0) | (1 << 2); // USBINT + Port Change

所以你需要注册一个中断服务例程（ISR）：

void usb_irq_handler(void) { uint32_t status = op_regs[USBSTS >> 2]; if (status & (1 << 0)) { // USBINT: 传输完成 handle_async_complete(); } if (status & (1 << 2)) { // Port Change: 设备插拔 uint32_t portsc = op_regs[PORTSC >> 2]; if (portsc & (1 << 0)) { // Connected schedule_work(&port_connect_task); } } op_regs[USBSTS >> 2] = status; // 写1清零 }

在handle_async_complete()中，你要遍历所有活跃QH，查看其关联qTD的token字段是否已清除ACTIVE位，然后调用对应的回调函数。

实战常见坑点与应对秘籍

❌ 设备插上了，但没反应？

• ✅ 检查DP/DM上拉电阻：全速设备应在D+ 上拉1.5kΩ到3.3V；
• ✅ 确认复位信号持续时间 ≥50ms；
• ✅ 查看PORTSC寄存器的连接位是否置起。

❌ 传输总是失败，qTD报Stall？

• ✅ 检查端点地址是否正确；
• ✅ 确保设备已完成枚举并进入configured状态；
• ✅ 尝试增加重试逻辑，或先发送CLEAR_FEATURE清除halt。

❌ 中断不进？明明该完成了！

• ✅ 确认USBINTR已使能USBINT；
• ✅ 检查CPU中断控制器是否允许该IRQ线；
• ✅ 确保堆栈足够，ISR不会因溢出而静默失败。

❌ 数据错乱？像是读到了垃圾？

• ✅ 检查DMA缓冲区内存是否被Cache污染；
• ✅ 使用dma_cache_wback_inv()在传输前后刷新缓存；
• ✅ 确保缓冲区物理连续，不要用malloc而要用专用DMA分配器。

更进一步：走向完整的USB协议栈

你现在可以枚举设备、发起控制传输、读写配置描述符了。下一步呢？

可以逐步构建一个轻量级USB协议栈：

1. 解析设备描述符→ 获取VID/PID、class类型；
2. 加载类驱动：HID、MSC、CDC分别处理；
3. 建立管道抽象层，提供类似usb_submit_urb()的接口；
4. 实现批量传输轮询机制，支持U盘读写；
5. 添加电源管理，支持Suspend/Resume。

最终形成这样的分层结构：

[应用层] ↓ [HID/MSC/CDC 类驱动] ↓ [USB Core：设备管理、URB调度] ↓ [Host Driver：QH/qTD管理、中断处理] ↓ [EHCI Controller]

写在最后：掌握底层，才真正自由

当你第一次看到PORTSC寄存器里出现“device connected”标志时，那种成就感，远胜于任何现成API的调用成功。

从零实现USB Host驱动的过程，是一次对计算机体系结构的深度洗礼。你会重新理解：

• 什么是真正的“硬件交互”；
• 为什么操作系统需要抽象层；
• DMA、Cache、内存屏障为何不可或缺；
• 协议如何在比特流中诞生。

这项技能不仅让你能在无OS环境下驾驭USB，也为理解Linux内核中的ehci-hcd.c、xhci-ring.c等源码打下坚实基础。

更重要的是，在国产替代、RISC-V崛起的今天，谁能率先在新架构上跑通USB Host，谁就能抢占嵌入式生态的关键入口。

所以，别再依赖别人的轮子了。拿起示波器，打开数据手册，从第一个寄存器读写开始，亲手点亮属于你的USB世界吧。

如果你正在尝试移植到特定平台，遇到了棘手的问题，欢迎在评论区留言交流——我们一起啃下这块硬骨头。