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2026/1/17 2:34:45
第一步：生成
在相机视野里移动九个位置，分别抓取九个像素坐标。
机械坐标数组：
记录产品在视野中心的时候机械坐标为（0,0），另外八个位置的相对机械坐标。
这里的1只是演示，具体移动间隔根据视野大小合理设置。
像素坐标数组：
记录九个位置的像素坐标，直接记录就可以，不用取零点和做相对处理。
生成映射关系：
利用halcon中的算子：vector_to_hom_mat2d
该算子在C#中为:HHomMat2D对象的VectorToHomMat2d方法
经过记上方法，hom里面保存了仿射变换矩阵的信息；
可以使用halcon的 write_tuple算子保存此对象。
Tuple参数就是HHomMat2D对象；
不使用此算子的话可以保存两份数组数据到本地，需要时实时读取然后生成；
第二步：使用
在相机视野中检测到物体后，传入像素坐标信息，使用算子affine_trans_point_2d输出变换后的相对机械坐标：
假设这里相对机械坐标是（a,b）;
也就是说在原来的机械坐标里，这个位置相对（0,0），x方向和y方向分别偏移了a和b；
相机视野中心对应的机械坐标是（0,0）；
我们想要的是产品移动到视野中心，那就要x方向移动a，y方向移动b；