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最近，为了填埋心中对于轮🦵机器人的执念，趁下班之余开始学习五连杆的机器人。

平衡步兵主要有几个大的难关：1.机器人的运动学（正解部分 逆解部分） 2.机器人的动力学（将机器人的五连杆转化为一个虚拟的直杠的倒立摆模型。研究关节电机力与虚拟直杆旋转力、向下推力的关系）3.机器人的虚拟世界simscape的建模结合simulink控制学仿真。

首先，第一关是理解和推导论文公式

灵感来源：5.机械臂运动学逆解_哔哩哔哩_bilibili