【滤波跟踪】视觉里程计VO与惯性导航系统INS外参标定的 MATLAB 代码,通过优化求解相机到INS的坐标变换(平移、旋转、尺度),实现多传感器数据融合前的外参校准
2026/1/14 20:50:27
文章针对低数据场景下大语言模型(LLM)微调时的过度自信问题,提出了上下文低秩适配(C-LoRA)方法。该方法基于贝叶斯框架,通过轻量级上下文模块实现数据依赖的不确定性估计,同时保持参数高效性。实验以LLaMA2-7B为基准,在6个常识推理数据集上验证,C-LoRA在不确定性量化(校准误差ECE、负对数似然NLL)和泛化能力上优于现有方法,且训练效率更高,仅需1500-2000轮迭代即可收敛。
低秩适配(LoRA)为大语言模型(