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三菱plc搭配四轴雅马哈机械手在线检测收料案例程序。 （包涵CAD电气图纸，plc程序，人机界面，机器人程序，BOM表）程序中应用到CClink通讯，232串口通讯，数据采集伺服定位控制。

这项目有点意思，三菱FX5U带着雅马哈四轴机械手搞在线检测。产线上跑的是金属冲压件，要求机械手在0.3秒内完成抓取判定，伺服轴同步定位精度±0.02mm。说几个重点：

通讯部分用CC-Link IE Basic组网，比传统485快三倍不止。PLC侧要配置远程设备站，特别注意雅马哈RCX340控制器的节点号别跟视觉系统撞车。这里有个坑——机械手的输入信号地址必须用MOV指令转存到D寄存器，直接读缓冲寄存器会丢包。

举个PLC处理IO信号的代码段：

MOV U3\G100 D200 //机械手报警代码转存 CMP D200 K0 //判断是否非零 MPS CALL P10 //触发报警处理 MPP OUT Y10 //复位机械手报警

这种直接搬运缓冲区的做法实测响应时间能压到15ms以内。注意地址偏移量得对照机械手的地址映射表，上次调试就有人把G100错写成G10A导致信号错乱。

伺服定位用了三菱的简易运动模块。重点是这个绝对位置计算：

DDRVI K5000 K300000 Y0 Y4 //5mm脉冲当量，30万脉冲对应150mm行程

结果调试时发现机械手Y轴到位后抖动，排查发现加减速时间设了200ms，改到300ms瞬间稳定。伺服参数这玩意儿真得看现场工况，手册推荐值只能参考。

机器人程序里有个取放料双校验逻辑挺实用：

MOVJ VJ=50% PL=1 //快速接近 WAIT DI(10)=ON //检测到位信号 IF M_OUT(3)=OFF JUMP *ERR //真空检测 TIMER T=0.5 //防抖延时 MOVL V=80 //精准下压

这个真空检测配合延时，成功把误抓率从3%干到0.1%以下。不过要注意机械手的DI信号滤波时间得跟PLC侧同步，不然会有50ms的窗口期冲突。

人机界面用GT Works3搞的，重点做了个实时波形监控。关键是把D8140（当前脉冲数）和机械手坐标绑定，用趋势图控件同时显示理论位置和实际位置。调试时发现Y轴跟随延迟，最后在PLC程序里插了个每50ms的数据上传指令才解决。

BOM表里有个易损件清单挺实用，像真空发生器的膜片寿命标了800万次，实际用了三个月就换。建议在触摸屏上加个计数器，到700万次自动弹窗提醒。

整套程序最骚的操作是用232口接激光测距仪做二次校验。PLC这边用RS指令接收ASCII格式数据，得做字符串截取和浮点转换：

STRCPY D100 K4 D200 //截取第四到第七字符 ASC D200 D210 //转HEX FLT D210 D220 //转浮点数 CMP D220 K5.0 //阈值判断

刚开始死活收不到数据，后来发现雅马哈机械手的232参数设成了38400波特率，而测距仪默认是9600。这种跨设备通讯真得带个USB转串口调试器现场抓包。

整套方案调试周期压到两周的秘诀是提前用GX Works3做了信号仿真，机械手的动作轨迹用AR码生成器做了离线验证。不过现场还是遇到电磁干扰导致CC-Link偶尔断线，最后给所有通讯线套了磁环才解决。