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蹲在车间调试V90伺服的日子真酸爽，尤其是新能源产线上那台自动排列机。四台V90PN伺服通过PROFINET挂在S7-1200上，既要玩转FB284运动控制块，还得搞RFID数据绑定。今天把核心代码扒出来晒晒，全是干货。

先说硬件配置：1215C DC/DC/DC做主站，四个V90 PN伺服带绝对值编码器，RFID读写头挂在ET200SP分站上。关键点在于FB284的复用——这货一个实例管一个轴，直接上代码：

// 轴1使能逻辑 #Axis1_Control( Axis := "Axis1", Execute := #Start_Enable, Mode := 3, //速度模式 StatusWord => #Status_Word, Error => #Axis_Error, ErrorID => #Error_Code);

注意StatusWord各位的解析，比如bit10是跟随误差超限报警。我自己封装了状态解析函数：

FUNCTION "AxisStatusDecode" : Void VAR_INPUT StatusWord : Word; END_VAR VAR_OUTPUT ReadyToSwitchOn : Bool; Fault : Bool; TargetReached : Bool; END_VAR BEGIN ReadyToSwitchOn := (StatusWord AND 16#0046) = 16#0021; Fault := StatusWord.3; TargetReached := StatusWord.10; END_FUNCTION;

RFID读写这块最头疼的是数据对齐问题。用S7-1200自带的RFID库总丢包，自己撸了个带重试机制的SCL块：

FUNCTION_BLOCK "RFID_ReadRetry" VAR RetryCounter : INT := 3; Timeout : TIME := T#2S; LastReadTime : TIME; END_VAR IF NOT #Execute THEN RETURN; END_IF; // 读取RFID标签 IF NOT #Busy THEN "RFID_Read".REQ := TRUE; LastReadTime := TIME(); END_IF; // 超时或错误时重试 IF ("RFID_Read".DONE OR "RFID_Read".ERROR) AND RetryCounter > 0 THEN IF T#RUN_TIME - LastReadTime > Timeout THEN RetryCounter := RetryCounter - 1; "RFID_Read".REQ := TRUE; END_IF; END_IF;

报警处理必须做分层管理。硬件报警直接映射到HMI，工艺报警走MES交互。比如伺服过温报警的处理逻辑：

// 报警代码解析 CASE #Error_Code OF 16#7300: // 过载报警 #AlarmBuffer[1] := "检查机械卡阻"; MOVE(TRUE, #MES_Alarm.1); 16#8080: // 编码器故障 #AlarmBuffer[2] := "检查编码器接线"; MOVE(TRUE, #MES_Alarm.2); ELSE // 其他异常转通用处理 #AlarmBuffer[5] := "未知错误"; END_CASE;

运动控制有个坑爹的地方——轴参数的单位换算。V90的齿轮比设置和FB284的输入量纲要对应，我的做法是在OB里统一转换：

// 将mm转换为脉冲数 #TargetPosition := REAL_TO_INT((#SetPosition * 1000.0) / (#GearRatio * #Lead)));

最后说下PROFINET配置要点：每个V90的DeviceName必须和拓扑一致，看门狗时间别设太短，实测设500ms比较稳。CAD图纸里专门做了PROFINET网段隔离，伺服动力线和网线分开走线槽。

代码全在Git上（地址私），拿走不谢。下回讲讲怎么用这个架构实现动态变工位，那才是真骚操作。