新手教程：如何在ArduPilot飞控上启用BLHeli电调
2026/1/12 5:06:15
本文我们来对Distro协议（来自Nacos）和Raft协议进行详细的对比介绍。这两者都是为了解决分布式系统中的核心问题——数据一致性与可用性，但它们的定位、设计理念和应用场景有显著差异。
一、 概览与核心定位
| 特性 | Distro协议 | Raft协议 |
|---|---|---|
| 核心定位 | 临时性、轻量级数据同步协议，专为服务发现场景优化。 | 通用、强一致性共识算法，旨在管理复制状态机。 |
| 设计目标 | 高可用、高性能、最终一致性，优先保证服务注册发现的可用性和效率。 | 强一致性、分区容错性，优先保证数据的线性一致性和正确性。 |
| 典型应用 | Nacos 1.x 的临时实例数据同步。 | Etcd、Consul、TiDB、Nacos 2.x 持久化数据存储。 |
| 数据模型 | 临时性的、易失的键值数据（如服务实例心跳）。 | 持久化的、需强一致性的日志/状态数据。 |
二、 架构与工作原理
1. Distro协议
Distro是Nacos自研的AP型分布式协议，其设计哲学是“人人为我，我为人人”。
节点角色：所有节点是对等的，无明确Leader/Follower角色划分。
数据分片：
每个节点负责全量数据的一个子集（称为责任分区）。例如，通过哈希算法，节点A负责所有以A开头的ServiceName。
每个节点是自己责任分区的“主”，负责该部分数据的写入和同步给其他节点。
工作流程：
写入：客户端向任意节点写入数据（如注册实例）。
处理：收到请求的节点会判断该数据是否属于自己的责任分区。
如果是，本地处理后，异步广播给其他所有节点。
如果不是，则将请求转发给负责该分区的正确节点，由该节点处理后异步同步。
读取：客户端可以从任意节点读取数据，但可能读到未完全同步的旧数据（最终一致）。
健康检查：节点间定期互发心跳，并交换数据摘要。发现数据不一致时，会触发全量或增量数据拉取同步。
关键特点：
最终一致性：同步是异步的，存在短暂的数据不一致窗口。
高写入吞吐：无中心Leader，写入压力分散，且异步同步不阻塞请求。
自愈能力：新节点加入或故障恢复时，能通过数据同步快速赶上。
2. Raft协议
Raft是一个经典的CP型共识算法，旨在易于理解地实现强一致性。
节点角色：
Leader：唯一处理所有客户端请求的节点，负责日志复制。
Follower：被动响应Leader的RPC，不处理客户端请求。
Candidate：选举过程中的临时状态。
核心阶段：
Leader选举：
初始所有节点为Follower。超时未收到Leader心跳后，变为Candidate发起选举。
获得多数派（N/2+1）投票的节点成为新Leader。
日志复制：
客户端请求到达Leader。
Leader将操作作为日志条目顺序追加到本地，并并行地向所有Follower发送 AppendEntries RPC。
当条目被复制到多数派节点后，Leader才将其提交（应用到状态机），并告知客户端成功。
Leader通知Follower提交日志。
关键特点：
强一致性：任何已提交的日志都对后续所有请求可见（线性一致性）。读请求也必须经过Leader或最新的Follower，保证读到最新数据。
顺序性：所有操作都有严格的日志序号，保证执行顺序一致。
容错：可容忍（N-1)/2个节点故障。
三、 详细对比表格
| 对比维度 | Distro协议 | Raft协议 | 分析与总结 |
|---|---|---|---|
| 一致性模型 | 最终一致性 | 强一致性（线性一致性） | 根本差异。Distro为AP，Raft为CP。Distro优先保证可用性，允许短暂不一致；Raft优先保证数据一致性。 |
| 角色划分 | 全节点对等 | Leader/Follower/Candidate | Distro无中心节点，架构简单，扩展灵活。Raft有明确中心，简化了数据流但存在单点瓶颈。 |
| 数据同步方式 | 异步广播/转发 + 定期摘要比对 | 基于Leader的同步日志复制 | Distro同步是非阻塞、尽力而为的，速度快但可能丢失。Raft复制是阻塞、强保证的（多数派确认），速度慢但可靠。 |
| 性能侧重点 | 高写入吞吐、低延迟 | 高一致性读、可靠写入 | Distro适合高频注册心跳场景。Raft适合配置、元数据等关键数据的存储。 |
| 容错与恢复 | 数据分片，部分节点故障不影响全局服务 | 多数派存活即可工作，Leader故障自动选举 | Distro下，若某个节点故障，其负责的分片数据暂时无法写入，但可由其他健康节点临时接管（通过健康检查发现）。Raft下，少数节点故障不影响集群可用性。 |
| 数据模型 | 临时、轻量、易失数据 | 持久化、关键、不可丢失数据 | Nacos自身就混合使用了两者：临时实例用Distro，持久化配置用Raft（集成自JRaft）。 |
| 复杂度 | 相对简单 | 相对复杂 | Raft需处理选举、日志匹配、任期等复杂状态。Distro逻辑更直观，但需处理好数据分片和同步冲突。 |
四、 应用场景与选择建议
何时选择 Distro 模式/协议？
核心场景：服务注册与发现。
关键需求：需要极高的可用性和注册速度，能够容忍秒级的数据不一致（例如，实例刚下线，其他客户端可能短暂仍能看到它）。
数据特点：数据是临时性的、可丢失的（如实例心跳）。实例故障后，数据可以自动过期或通过健康检查剔除，无需永久存储。
典型系统：Nacos 1.x 的临时服务实例管理。
何时选择 Raft 协议？
核心场景：分布式协调、配置管理、元数据存储、分布式锁。
关键需求：数据必须强一致、绝对准确。例如，分布式锁、集群配置、金融交易元数据等，任何不一致都会导致严重问题。
数据特点：数据是持久化的、关键的、不可丢失的。
典型系统：Etcd、Consul、Nacos 2.x 的持久化配置数据存储、TiDB的Region调度。
五、 现实案例：Nacos的混合架构
Nacos巧妙地结合了两种协议，是理解其差异的绝佳案例：
对于“服务-临时实例”数据：采用Distro协议。确保在海量服务实例频繁上下线、发送心跳时，系统保持极高的可用性和吞吐量。
对于“服务-持久化实例”和“配置信息”数据：采用Raft协议（在Nacos 2.0中替换了自研的RocksDB存储）。确保核心的配置信息和服务元数据具有强一致性，不会出错。
总结
Distro是场景特异化的高效AP协议，它牺牲强一致性，换取了在服务发现这个特定领域内的极致性能和高可用。它不是通用共识算法。
Raft是通用强一致性CP共识算法的工业标准，它提供了可靠的数据安全保障，是现代分布式系统的基石。
简单来说：如果你在构建一个需要强一致可靠存储的底层组件，选Raft。如果你在构建一个面向海量 ephemeral 数据、对可用性要求极高的上层服务发现系统，Distro这样的设计思路值得借鉴。而Nacos的成功实践表明，在同一个系统中根据数据类型混合使用两种策略，往往是更优的架构选择。