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Unity 的AI Navigation 系统（2022.2 及以上版本通过 AI Navigation 包实现）可让角色在游戏世界智能导航，核心基于自动生成的导航网格（NavMesh），支持动态障碍物实时调整导航、OffMesh Link实现跳跃 / 开门等特殊动作，关键组件包括 NavMesh Agent（角色导航）、NavMesh Surface（NavMesh 生成）等，通过A * 算法实现路径查找，结合RVO进行障碍物规避，还可通过区域成本、Area Mask 等配置优化导航逻辑，同时提供了从旧版导航系统升级、组件配置、脚本开发（如点击移动、巡逻）等完整使用指南。

2. 思维导图（mindmap）

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配置障碍物：添加Obstacle组件，设置形状/雕刻模式

创建Agent：添加Agent组件+脚本控制（目标点/点击移动/巡逻）

生成NavMesh：添加Surface组件→配置→Bake

NavMesh Link：连接多个NavMesh Surface

OffMesh Link：实现跳跃、开门等非步行导航

NavMesh Obstacle：定义障碍物（支持阻塞/雕刻模式）

NavMesh Agent：定义导航角色（半径、速度等属性）

NavMesh Modifier Volume：按区域修改NavMesh类型

NavMesh Modifier：调整GameObject对NavMesh烘焙的影响

NavMesh Surface：生成NavMesh，支持HeightMesh、自动生成链接

调试工具：Navigation窗口、AI Navigation覆盖层、偏好设置

示例项目：多Agent尺寸、动态路径、无限地形等8个场景

烘焙参数：体素大小（3 voxels/半径默认）、瓦片大小（256 voxels默认）

Agent属性：半径、高度、速度、角速度等（0-99优先级，0为最高）

区域设置：3种内置区域（Walkable等）+29种自定义区域，支持成本配置

动画联动：通过Animator+脚本实现导航与动画同步

核心操作

项目升级：旧版导航项目自动安装包，支持直接使用/转换

特殊导航

角色与障碍物

NavMesh相关

适配版本：Unity 2022.2+（依赖AI Navigation包）

关键技术：A*算法（路径查找）、RVO（障碍物规避）

核心功能：角色智能导航、路径查找、障碍物规避

五、辅助资源

四、关键配置

三、使用流程

二、核心组件与功能

一、AI Navigation系统概述

配置障碍物：添加Obstacle组件，设置形状/雕刻模式

创建Agent：添加Agent组件+脚本控制（目标点/点击移动/巡逻）

生成NavMesh：添加Surface组件→配置→Bake

NavMesh Link：连接多个NavMesh Surface

OffMesh Link：实现跳跃、开门等非步行导航

NavMesh Obstacle：定义障碍物（支持阻塞/雕刻模式）

NavMesh Agent：定义导航角色（半径、速度等属性）

NavMesh Modifier Volume：按区域修改NavMesh类型

NavMesh Modifier：调整GameObject对NavMesh烘焙的影响

NavMesh Surface：生成NavMesh，支持HeightMesh、自动生成链接

调试工具：Navigation窗口、AI Navigation覆盖层、偏好设置

示例项目：多Agent尺寸、动态路径、无限地形等8个场景

烘焙参数：体素大小（3 voxels/半径默认）、瓦片大小（256 voxels默认）

Agent属性：半径、高度、速度、角速度等（0-99优先级，0为最高）

区域设置：3种内置区域（Walkable等）+29种自定义区域，支持成本配置

动画联动：通过Animator+脚本实现导航与动画同步

核心操作

项目升级：旧版导航项目自动安装包，支持直接使用/转换

特殊导航

角色与障碍物

NavMesh相关

适配版本：Unity 2022.2+（依赖AI Navigation包）

关键技术：A*算法（路径查找）、RVO（障碍物规避）

核心功能：角色智能导航、路径查找、障碍物规避

五、辅助资源

四、关键配置

三、使用流程

二、核心组件与功能

一、AI Navigation系统概述

## 一、AI Navigation系统概述 - 核心功能：角色智能导航、路径查找、障碍物规避 - 关键技术：A*算法（路径查找）、RVO（障碍物规避） - 适配版本：Unity 2022.2+（依赖AI Navigation包） ## 二、核心组件与功能 - NavMesh相关 - NavMesh Surface：生成NavMesh，支持HeightMesh、自动生成链接 - NavMesh Modifier：调整GameObject对NavMesh烘焙的影响 - NavMesh Modifier Volume：按区域修改NavMesh类型 - 角色与障碍物 - NavMesh Agent：定义导航角色（半径、速度等属性） - NavMesh Obstacle：定义障碍物（支持阻塞/雕刻模式） - 特殊导航 - OffMesh Link：实现跳跃、开门等非步行导航 - NavMesh Link：连接多个NavMesh Surface ## 三、使用流程 - 项目升级：旧版导航项目自动安装包，支持直接使用/转换 - 核心操作 - 生成NavMesh：添加Surface组件→配置→Bake - 创建Agent：添加Agent组件+脚本控制（目标点/点击移动/巡逻） - 配置障碍物：添加Obstacle组件，设置形状/雕刻模式 - 动画联动：通过Animator+脚本实现导航与动画同步 ## 四、关键配置 - 区域设置：3种内置区域（Walkable等）+29种自定义区域，支持成本配置 - Agent属性：半径、高度、速度、角速度等（0-99优先级，0为最高） - 烘焙参数：体素大小（3 voxels/半径默认）、瓦片大小（256 voxels默认） ## 五、辅助资源 - 示例项目：多Agent尺寸、动态路径、无限地形等8个场景 - 调试工具：Navigation窗口、AI Navigation覆盖层、偏好设置

3. 详细总结

一、系统基础信息

1. 核心定位：Unity 的 AI Navigation 系统用于实现游戏角色（Agent）在 3D 场景中的智能导航，通过导航网格（NavMesh）、路径查找算法和障碍物规避逻辑，让角色自主移动至目标点。
2. 依赖与适配：
   • 适配版本：Unity 2022.2 及以上
   • 核心依赖：AI Navigation 包（旧版导航项目升级时自动安装）
3. 关键技术：
   • 路径查找：A*（A star）算法，基于 NavMesh 的凸多边形节点网络计算最短路径
   • 障碍物规避：RVO（Reciprocal Velocity Obstacles）算法，预测并避免与其他 Agent / 障碍物碰撞

二、AI Navigation 包核心更新（版本 1.1.1）

三、项目升级与迁移

1. 旧项目兼容：
   • 自动安装：使用旧版导航功能的项目升级至 Unity 2022.2 + 后，自动安装 AI Navigation 包
   • 三种选择：直接沿用旧项目配置、转换为新版包、移除旧组件脚本（避免冲突）
2. 项目转换步骤：
   1. 打开 Window > AI > NavMesh Updater
   2. 选择要转换的数据类型
   3. 点击 Initialize Converters 检测数据
   4. 选择目标数据，点击 Convert Assets 完成转换
3. Agent 类型创建与分配：
   • 新建步骤：Window > AI > Navigation → Agents 标签 → 添加并配置参数
   • 分配对象：NavMeshSurfaces 和对应的 NavMeshAgents

四、核心组件详解

（1）NavMesh 相关组件

（2）角色与障碍物组件

1. NavMesh Agent：
   • 核心作用：定义可导航的角色，处理路径查找和移动控制
   • 关键属性：
     • 基础属性：半径（默认 0.5）、高度（默认 2）、Base Offset（碰撞 cylinder 偏移）
     • 运动属性：Speed（最大速度）、Angular Speed（角速度）、Acceleration（加速度）、Stopping Distance（停止距离）
     • 规避属性：Radius（碰撞半径）、Height（高度间隙）、Quality（规避质量）、Priority（优先级：0-99，0 最高）
     • 路径属性：Area Mask（可导航区域）、Auto Repath（是否自动重新路径）、Auto Traverse OffMesh Link（是否自动 traversal 链接）
2. NavMesh Obstacle：
   • 核心作用：定义 Agent 需规避的障碍物（如箱子、车辆）
   • 两种模式：
     • 阻塞模式（Carve 禁用）：类似 Collider，Agent 近距离碰撞规避
     • 雕刻模式（Carve 启用）：静止时在 NavMesh 上雕刻孔洞，移动时转为阻塞
   • 关键参数：Shape（Box/Capsule）、Move Threshold（移动阈值）、Carving Time To Stationary（静止雕刻延迟）

（3）特殊导航组件

五、导航核心逻辑

1. NavMesh 生成：
   • 基于场景几何结构，自动检测 Agent 可站立的位置，生成凸多边形组成的导航网格
   • 烘焙步骤：选择场景几何→添加 NavMesh Surface→配置参数→点击 Bake
2. 路径查找流程：
   1. 将起点和终点映射到最近的 NavMesh 多边形节点
   2. 使用 A * 算法遍历相邻节点，生成从起点到终点的多边形序列（走廊）
   3. Agent 沿走廊的可见拐角转向移动
3. 障碍物规避与动态调整：
   • 动态障碍物：通过 RVO 算法预测碰撞，调整 Agent 速度和方向
   • 静态障碍物：通过 NavMesh 雕刻（Carve）在网格上创建孔洞，修改导航路径
4. 区域与成本控制：
   • 区域类型：3 种内置（Walkable/Not Walkable/Jump）+29 种自定义
   • 成本机制：区域成本 × 距离 = 路径总成本，A * 算法优先选择低成本路径（成本需 > 1.0）
   • Area Mask：Agent 可指定仅导航特定区域（如人类可通过门，僵尸不可）

六、常用脚本与功能实现

七、辅助工具与资源

1. 调试工具：
   • Navigation 窗口：配置 Agent 类型、区域成本
   • AI Navigation 覆盖层：显示 NavMesh、Agent 路径、障碍物等调试信息
   • 偏好设置：调整 NavMesh 显示透明度、HeightMesh 颜色等
2. 示例项目：共 8 个核心示例，包括多 Agent 尺寸、动态路径（Drop Plank）、无限地形（Sliding Window Infinite）、Height Mesh 楼梯导航等
3. 术语表：关键术语包括 Animation Blend Tree（动画混合树）、Rigidbody（刚体）、Root Motion（根运动）、NavMesh（导航网格）等

4. 关键问题

问题 1：Unity AI Navigation 系统中，NavMesh Obstacle 的两种工作模式（阻塞 / 雕刻）有何区别，分别适用于什么场景？

答案：

• 阻塞模式（Carve 禁用）：默认模式，类似 Collider 组件，Agent 仅在近距离时通过基础碰撞规避逻辑避开障碍物，规避半径短、逻辑简单。适用于持续移动的动态障碍物（如玩家控制的角色、行驶的车辆）。
• 雕刻模式（Carve 启用）：静止时在 NavMesh 上雕刻孔洞，修改导航网格；移动时转为阻塞模式。Agent 可通过路径查找绕开障碍物，适用于可移动但常静止的障碍物（如可推动的箱子、爆炸后移动的 barrels），需注意开启后会增加 CPU 开销，可通过 Move Threshold 和 Carving Time To Stationary 参数优化。

问题 2：旧版 Unity 导航项目升级至 2022.2 + 后，如何平稳迁移至 AI Navigation 包，需注意哪些冲突问题？

答案：

• 迁移步骤：
  1. 项目升级后，AI Navigation 包会自动安装；
  2. 打开 Window > AI > NavMesh Updater，选择要转换的数据类型（如 NavMesh、Navigation Static 标记）；
  3. 执行 Initialize Converters 检测数据，选择目标数据后点击 Convert Assets 完成转换。
• 注意事项：
  1. 冲突规避：若项目使用了 Unity NavMeshComponents GitHub 仓库的旧脚本（如 NavMesh Surface、NavMesh Modifier），需先删除这些脚本及关联文件，否则会导致组件冲突报错；
  2. 组件差异：新版 NavMesh Surface 新增 “仅使用带 NavMesh Modifier 的源对象” 选项，NavMesh Modifier 支持作用于子对象，需重新检查相关配置；
  3. Agent 类型重建：不同场景的 NavMesh 若使用不同 Agent 设置，需重新创建对应的 Agent 类型并分配给 NavMeshSurfaces 和 NavMeshAgents。

问题 3：如何通过 AI Navigation 系统实现 “角色巡逻 + 动画同步” 的功能，核心配置和脚本逻辑是什么？

答案：

• 核心配置：
  1. 导航配置：生成 NavMesh→给角色添加 NavMesh Agent 组件（设置半径、速度等，禁用 Auto Braking 以实现连续巡逻）；
  2. 动画配置：创建 Animator Controller，包含 2D 混合树（velx/vely 参数控制移动动画）和 Idle 动画，添加 move 布尔参数控制状态切换。
• 脚本逻辑：
  1. 巡逻脚本（Patrol.cs）：定义 public Transform [] points 巡逻点数组，Start () 中获取 NavMeshAgent 并调用 GotoNextPoint ()；Update () 中检测 agent.remainingDistance<0.5f 时切换下一个巡逻点，通过 destPoint=(destPoint+1)% points.Length 实现循环；
  2. 动画联动脚本（LocomotionSimpleAgent.cs）：获取 Agent 速度并转换为本地空间的 velx/vely，传递给 Animator；通过 OnAnimatorMove () 同步角色位置与 Agent.nextPosition；
  3. 关键参数：混合树过渡时间设为 0.1 秒，move 参数阈值设为 0.5f（速度 magnitude>0.5f 时触发移动动画）。