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摘 要

本文首先介绍了可编程控制器（PLC）的结构和功能，以及全自动工业洗衣机的结构，然后分析和研究了全自动洗衣机控制系统的工作原理。在此基础上，结合工作需要，提出了以 PLC 为控制核心部件进行全自动洗衣机控制系统的设计。然后，从全自动洗衣机六个工作过程出发，对系统控制方案进行了可行性分
析和论证，包括 PLC 以及外围设备选型、编程方式选择、各种抗干扰措施等。最后设计了以西门子 S7-200 系列 PLC 为控制核心的全自动工业洗衣机控制系统，包括了控制系统的 I/O 端口分配、PLC 接线图及 PLC 程序设计，并详细分析了程序的控制过程，实现了洗衣机洗衣过程的自动化，具有智能化程度高、安全可靠、方便、灵活等特点。

关键字：工业洗衣机，PLC，控制系统，设计

ABSTRACT

This paper initially introduces the structure and function of the programmable logic controller (PLC), as well as the structure of automatic industrial washing machine. Then it analyzes and studies how the automatic washing machine control system works. Based on its working principle, it designs the automatic washing machine control system with PLC as the core components.
Then, in the light of six working process of automatic washing machine,it enhances its feasibility of system control programming, including PLC and peripheral equipment selection, programming mode selection and variety of anti-interference measures, by analysis and induction. Finally, it designs a control system of automatic industrial washing machine with Siemens S7-200 series PLC, containing the I/O port assignment, PLC wiring diagram and PLC programming. It as well analyzes, in details, the control process of programming which achieves high level of automation for the washing process, featured by substantial level of intelligence in accordance with safety, reliability, convenience and flexibility.

Keywords: Industrial washing machine, PLC, control system, design

目 录

第一章 绪 论 1
1.1研究背景 1
1.2国内外研究现状 2
1.3研究意义 5
1.4设计目标 6
1.5研究内容 7
1.6技术方案 7
1.7论文结构 9
第二章 工业洗衣机控制系统 10
2.1洗衣机的发展 10
2.2工业洗衣机工作原理 11
2.3工业洗衣机特点 13
2.4洗衣机控制系统 13
第三章 系统硬件设计 16
3.1控制器方案选择 16
3.1.1微处理器控制 16
3.1.2电动机控制 17
3.1.3PLC 控制 18
3.2系统硬件电路设计 19
3.3PLC 控制电路设计 20
3.4电动机选型 26
3.5光电耦合器选型 27
3.6水位检测电路设计 28
3.7键盘和显示电路设计 29
3.8继电器选型 32
3.9电动机调速电路设计 32
3.9.1变频器选型 32
3.9.2变频器工作原理 33
3.9.3洗衣机调速系统设计 34
3.10I/O 端口设置 35
3.11电源电路设计 37
第四章 系统软件设计 38
4.1组态软件 38
4.2自动控制程序设计 40
4.3功能程序设计 41
4.4组态监控设计 43
第五章 系统调试 48
5.1软、硬件调试 48
5.1.1硬件调试 48
5.1.2软件调试 48
5.2电磁干扰问题 49
5.3其他调试 50
第六章 结 论 51

参考文献. 53
5

第一章 绪 论

1.1研究背景

随着经济社会的快速发展，洗衣机已经进入了千家万户，成为人们日常生活所必需的家用电器。在工业生产中，洗衣机的应用也十分广泛，工业洗衣机主要用于洗涤棉、毛、化纤、丝绸等衣物织品，所以工业洗衣机大量用于宾馆、饭店、医院、学校、工厂等领域，满足大容量的洗衣要求。但是传统的基于继电器的控制已经不能满足人们对洗衣机的自动化程度的要求。并且，洗衣机也已经从半自动洗衣机发展到全自动洗衣机，也就是只需要将衣服放进洗衣机，然后启动洗衣机程序，洗衣机就能根据衣物重量自动注入适量的水，并且添加洗涤剂。然后根据用户需要设置洗涤时间和洗涤力度。最后，在洗涤完成后，进行自动脱水，脱水时间可自行设定。自动洗衣机的产生，为人们节省了大量的时间和精力，给人们的生活带来了很多便利。
目前，随着单片机的快速发展和大力推广，单片机价格也逐年下降，所以， 全自动洗衣机控制系统主要是以单片机控制为主。但是，人们生活质量日益提高， 除了对全自动洗衣机的功能提出了更高要求以外，还需要同时满足节能和人性化设计等方面的要求。比如衣服种类繁多，包括毛衣、外套、T 恤等，材料也有棉、丝绸等区分。不同衣物、不同材料都需要不同的洗涤方式。
传统的全自动洗衣机由于单片机控制和驱动能力有限，不能满足现有人们对生活品质的追求。而 PLC 作为工业三大控制支柱之一，由于其控制方式多样，控制功能强大，已经用于众多工业领域。近年来，PLC 价格也有所下降，也开始用于全自动洗衣机控制系统，并且在工业洗衣机领域已经取得了较好的使用效果， 同时，也有部分厂家在家用洗衣机领域使用 PLC 作为控制器，将全自动洗衣机向智能化洗衣机方向发展，提高市场竞争力。
以 51 单片机系列为核心控制器。其优点是：价格较低；指令集丰富；有 Flash 存储器和 RAM；有一定的 I/O 接线口和中断源；应用比较成熟；基本能满足一般需要。缺点是：自身的指令系统相对复杂；编程语言不易掌握；设计人员在编写洗涤、脱水等功能程序也较复杂；单片机驱动能力较弱，需要在硬件上加驱动电路，造成系统电路较复杂。其他有凌阳、ARM 等系列单片机。其优点是：核心为

32 位处理器，运算速度更快；兼容主流的嵌入式操作系统；系统可靠性、稳定性较好。缺点是：硬件电路也较复杂，成本较高；嵌入式系统对一般的程序设计员较难，需要学习。
本课题选用 PLC 为核心进行设计。其价格较为便宜，I/O 接口数量比较合适， 能够满足设计需要，软件编程更加方便，指令集简单，可以只是通过编程器进行程序修改，满足不同要求的功能需求，硬件更加简单，便于维护。

1.2国内外研究现状

一、微处理器控制研究
（1）8031 单片机控制
在全自动洗衣机出现初期，其控制系统不够完善，控制功能也较简单。设计思想主要还是延续人为洗涤方式，只是将一些人为识别的模拟量（比如衣物重量、材质、面料等）进行模糊处理。然后在长期的实验中，总结出一定规律。再将这种规律经过软件设计，形成相应的规则，最后控制器则按照这种规则进行运算， 并将运算结果输出到执行元件，完成洗衣动作。
陈兴国教授等人[1]在 2002 年提出了洗衣机模糊控制器的设计，包括硬件设计
和软件设计。在硬件设计时，选择 8031 微处理器作为控制核心，通过微处理器的I/O 接口，加入其他外部设备，主要包括存储器、电源电路、显示电路、按键等， 搭建完整的硬件系统。软件设计主要是模糊控制器的设计，由于微处理器只能处理数字信号，所以首先需要将衣物的材质、面料等模拟量，经过人为经验总结出一定的规则和关联，运用模糊数学理论的隶属度函数曲线，得出各个量所对应的隶属度表，然后通过模糊集算出模糊关系矩阵，用模糊变换，算出相应的控制输出。最后得到模糊结果，也就是总控表。仿真结果表明:该洗衣机比传统的洗衣机有优良的控制效果[2-3]。该设计采用汇编语言编程，软件设计较复杂，硬件电路中8031 功能单一，不能达到精确控制。
（2）51 单片机控制
单片机系列的广泛应用，其结构简单、功能扩展、价格低廉的特点在洗衣机控制系统中得到使用。一个以 AT89C2051 作为控制核心的洗衣机控制系统的一大特色就是具有浸泡功能，可实现先洗涤 1 分钟以搅匀衣物和洗涤剂，再停机浸泡10 分钟，然后退出浸泡环节进入洗涤环节。利用 AT89C2051 每根 I/O 线的低电平驱动电流达到 20mA，能够直接驱动洗衣机控制面板 LED 发亮。电动机和电磁阀

等的控制则是在单片机输出口加一个三极管 7406，目的是提高电流驱动能力。并且整个控制系统的工作电压为+5V，只需通过整流、稳压即可得到。软件设计中指令兼容 MCS-51 指令集，内含 2KB 可重编程的 Flash 存储器和 128 字节的 RAM， 有 15 条可编程的 I／O 引线和 5 个中断触发源。使整个控制电路极大地简化，成本较低[4-5]。尽管可以实现洗衣全过程自动化，但是还不能根据衣物情况进行智能选择洗衣程序。
（3）89C52 单片机控制
在 51 单片机的基础上，采用 AT89C52 单片机对洗衣机进行智能控制，通过74LS138 译码器、水位检测机构、LED 数码显示器、键盘等硬件设计实现了洗衣机工作过程的自动化。应用表明该系统具有洗涤（强洗、弱洗）、脱水、定时以及洗涤次数和动作编程等功能，从而极大地提高效率、降低功耗、减少噪声。AT89C52 芯片有 40 个引脚，32 个外部双向输入/输出（I/O）端口。同时内含 2 个外中断口，
3 个 16 位可编程定时计数器，2 个全双工串行通信口，2 个读写口线。与微处理器相连接的反复擦写的 Flash 存储器可有效地降低开发成本。硬件设计与 51 单片机基本相同，软件设计更加方便，并且使用软件抗干扰技术，可对洗衣过程中的干扰进行有效屏蔽。最后实践检验，此系统结构更加简洁、使用方便、可靠性更高[6-8]。
（4）ARM7TDMI 核控制
传统的 8 位单片机为核心的洗衣机控制系统无法适应现代社会对洗衣机智能化、网络化发展的需要。ARM 单片机是为 32 位单片机的技术领导者，以 ARM 核的单片机在硬件及软件开发上可以得到最广泛的技术支持，新产品也因此具有更好的通用性。基于 ARM7TDMI 核的单片机可以在目前流行的嵌入式操作系统平台实现系统开发，借助现有的 GU I 图形用户接口及 TCP/IP 通信协议，可以大大减轻软件设计工作量并实现更丰富的功能如 Internet 远程监控和故障诊断等。华中科技大学机械学院张道德教授等人采用 ARM7TDM I 核的 HMS30C7202 为系统核心设计了洗衣机智能控制系统。硬件设计更加合理，外围扩展电路较成熟。为了使系统稳定、可靠的工作，主要从抑制干扰源、切断干扰传播路径、提高敏感器件的抗干扰性能等三方面进行考虑[9-10]。使洗衣机整个控制系统运行更加稳定、可靠。
（5）凌阳单片机控制
一般洗衣机的控制器通常设有几种洗涤程序，对不同的衣物用户可以进行不同选择，使洗衣过程变得简单易控制，但仍然不能满足衣物类型的增长和对节能的要求[11]。由凌阳科技公司设计开发的 16 位微控制器芯片 SPMC75F2413A，该芯片的最大特点就是将部分外部电路集成在芯片内部，比如定时器、计数器、驱动

波形发生器、A/D 转换电路等。同时，还可以在外部搭建其他功能模块，构成全自动洗衣机的控制系统。该控制系统电路更加简单，功能更加丰富[12]。以凌阳单片机为控制核心的全自动洗衣机控制系统，能够自动选择洗涤方式，主要通过设定洗涤时间（短、中、长）进行选择，并且能够完成对整个洗衣过程的较优控制和洗衣过程中洗涤、漂洗、脱水、排水等状态较为真实的模拟[13]。凌阳单片机最大的特点可以实现对语言进行处理，软件编程更加灵活，可同时支持汇编和 C 语言。
二、PLC 控制全自动洗衣机的研究现状
1969 年美国数字设备公司研制出世界第一台 PLC，并在通用汽车公司自动装配线上试用，获得了成功，从而开创了工业控制新时期，从此，可编程控制器这一新的控制技术迅速发展起来了，在许多领域都有广泛的应用。PLC 具有以下优点：可靠性高，耗电少，适应性强，运行速度快，寿命长等。为了进一步提高全自动洗衣机的功能和性能，避免传统控制的一些弊端，就提出了用 PLC 来控制全自动洗衣机这个课题[14]。PLC 生产厂家和型号种类繁多，在选型过程中要根据设计需求选择合适的 PLC 型号。
我国 PLC 是 20 世纪 70 年代从国外引进并开始发展起来的，其技术特点主要与西门子和三菱 PLC 相兼容。目前，国产 PLC 主要是小型机。生产厂家也逐年增加，数量已经超过几十家，生产时间比较长的有台达、永宏、丰炜、和利时、信捷、易达、科威、德维森、KDN 等厂家但是仍未掌握其核心技术。目前市场上， 台达 PLC 占国产市场第一。
德国西门子公司生产的 S7-200 系列 CPU226 型 PLC，将微处理器、集成电源和多个 I/O 接口集成在 PLC 内部，结构较为紧凑。同时，还可以在 PLC 外部增加扩展模块，比如温度测量扩展模块、通信模块等，使其控制功能更加完善，使用更加方便。用户还可以通过厂家提供的 STEP7-Micro/WIN32 软件编程，并可在线创建、测试、仿真和修改，然后再通过专用电缆下载到 PLC 芯片，实现具体的各种控制功能。PLC 编程语言简单，容易学习。同时，PLC 可以反复使用，降低了测试费用。PLC 也设置有串口，可以方便的与计算机连接，给系统的维护和使用带来了方便[15-16]。
2002 年有人提出采用三菱 F1-20MR 型 PLC 设计洗衣机控制系统，也能满足基本需要。软件设计程序采用梯形图形式[17] 。 2004 年则提出采用三菱FX1S-30MRPLC 设计洗衣机控制系统，改变了以往机械式洗衣机在进水、清洗、

放水、甩干等环节转换时继电器触点动作声音过大，使用寿命短等缺点，PLC 无触点连接，几乎听不到继电器动作声音，延长了各零部件的寿命[18-19]。
20 世纪末期，工业发展迅猛，对自动控制的要求也越来越高，传统的微处理器也不能满足工业要求，而可编程控制器也不断发展，出现了大型机和超小型机， 能够满足各种工业领域的控制要求，功能也更加丰富，增加了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。目前，可编程控制器在各个工业领域都得到了广泛应用。
1996 年德国西门子公司将 LOGO！投入市场，填补了继电器与 PLC 之间的技术空间。LOGO！本身集成了编程能力，用户只需使用 LOGO！面板上的键盘与屏幕，就可轻松编写控制程序并可随时修改程序以及调整参数设置。继电器输出的LOGO!的承载电流高达 10 A，无须中间继电器与接触器，可直接接入负载。提供了 12V、24V 和 115～240V 三种工作电压等级，可适用于各种不同的应用场合。也开始把 LOGO!运用到洗衣机控制系统中，对自动洗衣机控制系统进行了创造性的设计，为以后的发展做了一个很好的尝试。国外一些研究者后来逐渐把把 PLC 运用到洗衣机控制系统中。主要使用的也是西门子S7-200 型和三菱FX2N 系列PLC 作为控制核心[20-23]。

1.3研究意义

中国洗衣机行业经过 20 多年的高速发展，目前年产量已经超过 1200 万台， 跃居世界第一位。在中国洗衣机的发展过程中，我们可以看出：中国家电业从完全挪用国外的技术和设计，转变到开始重视利用本土化的资源，进行本土化设计。不仅改变了初期国外品牌一统市场的局面，同时产品销售到国外市场，并且以过硬的质量，优秀的设计和多样化的功能，赢得良好的口碑。目前，在一些工业环境下，洗衣机的工作强度要比家用洗衣机大得多。就需要洗衣机在相对恶劣的条件下长时间连续工作，控制系统也要更加稳定耐用，从而达到更好的经济收益。但是，对于控制系统来说，能达到如此的地步，就需要相当的技术标准。作为工业用途的洗衣机，其相对较高的成本可以凭借其出色的性能所带来的经济效益来弥补。
社会的快速发展和人们生活节奏的加快使全自动洗衣机得到很快发展，PLC 的出现为全自动洗衣机的自动控制提供了新的平台。PLC 是以微处理器为基础， 综合了计算机技术、自动化控制技术和通信技术发展起来的一种新型控制装置，

能够满足全自动洗衣机对控制系统的要求，赢得了很多企业的青睐，所以，有必要通过先进的技术和较低的成本开发和改善现有洗衣机，使其拥有更广阔的市场竞争力。而随着 PLC 的价格逐渐下降，我们可以应用 PLC 实现对洗衣机的开发， 更好地为消费者服务。技术的进步要求设计人员能够不断的提出新的建议和课题， 满足人们生活的需要，并设计出更加节能、功能更完善、更人性化的产品。因此， 本文以 PLC 作为控制器设计全自动洗衣机控制系统具有很强的实用性和现实性。

1.4设计目标

由于 PLC 是模块化形式，根据目前实际情况，本次设计采用 PLC 作为控制核心，设计制作一个全自动工业洗衣机控制系统。
全自动洗衣机要求实现以下功能：
自动执行标准程序；
自动测量衣物重量；
根据衣物重量选定水位和注水量；
自动选择浸泡和洗涤时间；
自动判定水位；
自动完成整个洗衣过程（进水、浸泡、洗涤、排水、漂洗、排水、脱水、完成报警）等。
整个系统需要具有以下特点：硬件电路简单、编程简单易读、可靠性较高、耗电量较少、运行速度快、寿命长、价格便宜等。
根据使用需要，洗衣程序设计有自动方式和手动方式两种。洗衣机程序处于自动方式时，洗衣机执行标准程序，即 PLC 按照事先编写好的程序工作，包括自动完成衣物称重，自动设定水位和注水，自动设定浸泡时间、洗涤、漂洗、脱水时间，并且按照各个过程所设定的时间完成注水、浸泡、洗涤、排水、注水、漂洗、排水、脱水等整个洗衣过程。当洗衣机程序处于在手动方式时，可以人为的在洗衣机洗衣过程中按下电源停止按钮，使电源断开，强制洗衣过程停止。也可以再通过启动电源按钮，继续洗衣过程。并且，可以通过手动脱水按钮进行排水和脱水，以控制水位和排水量。在整个过程中，可以根据自身需要，自行设定每个过程的时间，达到个性化洗涤的目的。

1.5研究内容

本次设计的中心是根据实际控制项目，完成 PLC 为核心的全自动洗衣机控制系统的设计，最大限度地满足工艺要求，同时较全面地考虑控制系统的要求，设计一个成本较低、易维护、易操作、技术先进合理、可靠性较高的 PLC 控制系统。主要研究工作包括：
（1）根据全自动洗衣机工作原理进行控制系统方案设计。包括各种控制方案的比较，硬件设备的选型，对方案进行优化，最后选择最优设计方案。
（2）关键技术研究。整个控制系统的关键点就是对衣物重量及类别的识别， 其中核心内容则是对判别算法的修正，使整个洗衣过程更加节能、环保。同时， 还需要对每个洗衣过程进行试验，得到预期结果。
（3）程序设计。对每个工作过程，画出功能状态图和梯形图。包括，电源启动／暂停；选择水位与浸泡、洗涤时间；水位判断；漂洗过程。

1.6技术方案

全自动洗衣机工作过程包括：进水、浸泡、洗涤、漂洗、排水、脱水等六部分，并且这六个过程是全自动依次执行，直到洗衣结束并报警提示洗衣过程完成。全自动洗衣机的进水、排水是通过水位开关、进水电磁阀及相应的水位浮球开关配合动作实现控制的。水位开关控制洗衣机的水位，进水电磁阀控制水的通断， 排水电磁阀是在洗涤完毕或漂洗完毕后自动打开，实现自动排水。洗涤时，洗涤电动机启动，带动波轮正/反转动。漂洗时，依次循环执行自动脱水、自动进水、波轮轻微转动、自动排水。独立的脱水过程是在漂洗后，漂洗完毕洗衣机自动排水，待排水完毕后自动启动相关脱水设备开始脱水。脱水完毕后报警提示，自动断开电源。
全自动洗衣机控制系统能够满足 “正常工作”和“强制停止”两种需求。“正常工作”控制方式必须满足以下要求：
（1）按下电源按钮，洗衣机通电；
（2）再次按下电源按钮，洗衣机则断电；
（3）洗衣机通电 5 分钟后未启动工作，则自动断开电源；
（4）洗衣机正常启动后，对衣物进行自动称重，并自动设定水位，以及浸泡、洗涤时间，然后按下“启动”按钮，洗衣机开始自动注水，直到洗衣机的水

位与设定水位一致后停止注水；
（5）注水完成后，等待 2 秒，洗涤电动机带动洗衣机波轮先正转 5 秒，停止。
等待 25 秒，再反转 5 秒，循环执行，直到设定时间结束，浸泡过程完成；
（6）浸泡过程结束后，开始进入洗涤过程，洗涤电动机带动洗衣机波轮先正转 15 秒，停止，再反转 15 秒，又重复执行正转 15 秒，停止，反转 15 秒。直到设定洗涤时间结束；
（7）洗涤过程结束后，开始排水，当排水完毕，浮球开关打开，判定水已排完；
（8）排水完毕后，进入漂洗过程，先自动脱水 30 秒，完毕后进水 45L，电动机带动波轮先正转 2 秒，再反转 2 秒，再正转 2 秒，如此循环到 1 分钟后自动排水；
（9）排水完毕后，进入漂洗过程，先自动脱水 30 秒，完毕后进水 45L；
（10）漂洗完毕后，进行脱水过程，脱水电动机工作，脱水时间为 3 分钟；
（11）脱水结束后，蜂鸣器报警 3 秒，电源自动断开，整个洗衣过程结束。“强制停止”控制方式要求如下：
（1）洗衣机在运行过程中，按下“启动/暂停”按钮，洗衣过程暂停，其中洗涤电动机、进水电磁阀、排水电磁阀和脱水设备等全部停止运行；
（2）如果要继续洗涤过程，则按下暂停按钮，进入洗衣标准程序，则相应设备再次启动运行；
（3）如果在洗衣过程中，按下“电源”按钮，洗衣机处于断电状态，则洗衣过程立即停止，所有执行设备全部停止运行；
（4）在洗衣机停止工作后，可通过手动按下“电源”按钮，重新开始工作， 也可手动按下“脱水”按钮，进行手动排水和脱水过程[24]。
控制电路的组成主要包括：可编程序控制器、继电器组和连接电路（变频器）。其中，继电器为主要执行模块，PLC 所发出的数字指令控制继电器线圈，而继电器的开合直接控制电源电路，实现对电动机的控制。在全自动洗衣机控制系统中， PLC 作为控制核心，能够通过输入端口将衣物重量、设定时间等输入信号存入 PLC 内部寄存器，PLC 内部 CPU 再对这些信号进行调取、处理，然后将处理后的信号通过输出端口控制洗衣机的执行机构，包括各种开关、电磁阀、电机等。洗衣机的工作情况就是由这些执行机构的运行状态决定的。
硬件设计的整体思路就是通过 PLC 输出的数字信号控制继电器组，达到控制电路的目的。

软件设计首先确定 I/O 分配表，再进行系统结构分析，得到控制系统程序流程图，最后形成硬件连接图，画出梯形图。根据实际情况设置 PLC 各种参数，实现洗衣机自动控制。

1.7论文结构

根据设计方案，论文主要分为以下几个部分：
第一章 绪论。主要分析论文的研究背景和研究内容，以及采用的技术方案。第二章 洗衣机控制系统。主要介绍洗衣机的工作原理，其中主要包括洗衣机
控制系统，以微控制器和 PLC 为主。
第三章 系统硬件设计。根据设计需要，对比各种 PLC 型号和功能，选择最佳方案进行设计。
第四章 系统软件设计。根据选择的 PLC 型号选择对应的软件，对各个功能模块进行软件设计。
第五章 系统调试。结合软硬件对系统进行联调，最终达到设计需要。
第六章 结论。对本次设计进行分析，包括优、缺点，并且对以后的工作有一定的研究基础。

第二章 工业洗衣机控制系统

2.1洗衣机的发展

从古至今，不管是在国外还是国内，洗衣都是一件不可避免又辛苦劳累的家务劳动。特别是在手洗时代，需要在“搓衣板”上反复揉搓，或者用棒糙反复击打衣服，将渗入衣服里面的肥皂水击出，从而达到清洁的作用。这种洗衣方式非常耗费体力，也浪费时间，已经逐渐开始淘汰。由于西方国家最早开始工业革命，洗衣过程也跟随进入机械化时代，洗衣机也开始出现在日常生活中。
世界上第一台洗衣机出现在 18 世纪 80 年代的西方，也是模仿手洗的洗衣过程，利用机械原理手动操作机械设备进行洗衣动作。具体过程大致如下：在一个圆桶里面装一根带有桨状叶子的直轴和曲柄，当手动摇动这根轴时，曲柄也会相应地转动，带动衣服反复转动，达到清洁衣服的效果。但这种洗衣机使用比较费力，并且容易损伤衣服，因而没被广泛使用。
1874 年，美国人比尔·布莱克斯发明了木制手摇洗衣机。这种洗衣机是在木筒里装上六块叶片，衣服放在两个相互平行的辊子之间，用手柄和齿轮传动，通过调整发条的松紧来产生不同的压力，将衣服中的水分挤出，使衣服在筒内翻转， 相互摩擦，达到清洁衣服的目的。
19 世纪 70 年代至 20 世纪初期，以电动机和内燃机为标志