兰州市网站建设_网站建设公司_后端工程师_seo优化

一、将SW模型输出为STL格式

二、下载软件CloudCompare

安装完成

打开软件重置中文简体，重启生效

三、点云生成

3.1加载STL文件

3.2选中模型创建点云

可以选择点云量参数

可以看到全局点云坐标范围，以SW模型原点为参考坐标

3.3保存PCD格式

选择PCD格式

选择binary格式，精度高，文件小，效率高

此处需要在纯英文路径下，选择全是

四、ROS联动

4.1使用PCL打开文件

4.2使用RVIZ打开点云

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud xx.pcd _frame_id:=map _rate:=1.0 _latch:=true