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三相无刷电机foc控制器资料。 三相无刷电机驱动板资料，包含原理图，可直接投产PCB图纸，源代码。 经过生产验证的资料，非学习板，按照资料不用修改可直接产品。 代码中文注释，适合动手能力强或者有研究能力的可以自己移植代码。

去年接手了一个工业伺服电机的项目，在实验室折腾了两个月FOC算法无果，直到拿到这套经过产线验证的三相无刷驱动方案。和常见的开发板不同，这套资料从硬件到软件都透露着实战气息——PCB直接带着钢网文件，代码里甚至留着产线调试的注释。

!PCB布局（此处应有PCB实物图）

硬件设计最让我意外的是驱动电路的保护机制。原理图中IGBT驱动部分藏着个细节：在H桥输出端并联的RC吸收电路参数是经过电磁兼容测试优化的。直接看代码可能更直观：

// 电机参数配置结构体 typedef struct { uint16_t pole_pairs; // 极对数 float phase_resistance; // 相电阻（毫欧） float phase_inductance; // 相电感（微亨） float max_current; // 峰值电流设定 } Motor_Params; Motor_Params my_motor = { .pole_pairs = 7, // 实测7对极电机 .phase_resistance = 82.3, // 产线校准值 .phase_inductance = 580, .max_current = 33.0 // 33A峰值限制 };

这段结构体配置直接对应产线测试台的校准流程，参数精度到小数点后一位不是摆设。驱动板的ADC采样电路采用双电阻采样的拓扑，代码里对应的采样时机特别讲究：

void ADC_Handler(void) { // 在PWM中点采样避免开关噪声 if(PWM_GetCounter() == PWM_PERIOD/2) { phaseU_current = ADC_Read(ADC_CH1) * CURRENT_SCALE; phaseV_current = ADC_Read(ADC_CH2) * CURRENT_SCALE; phaseW_current = -(phaseU_current + phaseV_current); // 克希荷夫定律 } }

采样点卡在PWM周期的中点这个细节，是处理高频干扰的关键。早年用开发板调试时在这个位置栽过跟头，采样时序偏差5%就会导致电流环震荡。

说到算法核心，这套代码的Clarke变换实现藏着个小优化。常见教材里的1/√3系数被替换成移位运算：

// Clarke变换优化版本（Q15格式处理） void Clarke_Transform(int32_t a, int32_t b, int32_t c) { int32_t alpha = a - (b + c)/2; // 省去浮点运算 int32_t beta = (b - c) * 886 / 1024; // 近似√3/2=0.886 // ...后续处理 }

用886/1024这个系数代替浮点运算，在定点处理器上能节省30%的计算时间。实测在STM32F103这类M3内核芯片上，整个FOC循环能压缩到50μs以内。

移植注意事项在代码注释里用醒目的"!"标出，比如这个PWM死区配置：

PWM_DeadTimeConfig(0.7); //! 死区时间需匹配IGBT规格 //! 修改前用示波器抓互补波形

最后提个醒：虽然资料声称可以直接量产，但实际应用时电机参数配置那栏一定要用自家电机的实测数据。有次偷懒用了默认参数，结果电机启动瞬间的冲击电流直接烧了MOS管——这套驱动方案可是真能输出上百安培的。