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3步解决Jetson AGX Orin上RealSense D455驱动兼容性难题

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在Jetson AGX Orin开发套件上部署Intel RealSense D455深度相机时，许多开发者都遇到了设备无法识别的困境。虽然通过lsusb命令可以检测到相机设备，但在运行realsense-viewer时却显示"Found 0 RealSense devices"，这直接影响了嵌入式视觉项目的进展。本文针对Jetson AGX Orin RealSense驱动兼容性问题，提供快速有效的嵌入式平台解决方案。

痛点直击：为什么你的RealSense在Jetson上无法工作？

当你在Jetson AGX Orin上连接RealSense D455相机时，可能会遇到以下典型问题：

• 内核版本不匹配：JetPack 6.1使用的Linux内核版本较新，现有补丁脚本尚未完全支持
• 构建配置错误：默认构建方式依赖内核模块，而Jetson平台需要特殊配置
• 权限问题：即使设备被检测到，也可能因权限不足而无法访问

图：在Jetson平台上通过apt安装RealSense SDK的完整过程

实战演示：一键配置Jetson AGX Orin的RealSense驱动环境

第一步：准备工作与环境清理

在开始之前，请确保你的Jetson AGX Orin环境干净，避免旧配置干扰：

# 清理旧构建 sudo rm -rf /usr/local/lib/librealsense* sudo rm -rf /usr/local/include/librealsense2 # 创建新的构建目录 mkdir -p build && cd build

第二步：关键构建参数配置

这是整个解决方案的核心，正确的构建参数能彻底解决兼容性问题：

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true \ -DBUILD_WITH_CUDA=true && \ make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make install

关键参数说明：

• -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true：强制使用libusb后端，绕过内核模块依赖
• -DBUILD_WITH_CUDA=true：启用Jetson平台的CUDA加速
• -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true：包含图形界面示例程序

第三步：验证与测试

构建完成后，通过以下命令验证RealSense驱动是否正常工作：

# 验证安装 realsense-viewer

图：RealSense Viewer成功识别并显示D455相机的深度、RGB和点云数据

原理剖析：为什么RSUSB后端能解决兼容性问题？

传统方式的问题

传统的librealsense构建依赖内核模块（uvcvideo），这需要为特定内核版本打补丁。在Jetson AGX Orin上，由于内核版本较新且平台特殊，现有补丁往往无法正常工作。

RSUSB后端的优势

使用-DFORCE_RSUSB_BACKEND=true参数后，librealsense会采用基于libusb的后端实现：

图：Jetson平台上内核模块补丁的详细应用过程

避坑指南：常见错误与预防措施

错误1：使用错误的补丁脚本

错误做法：

# 这是针对PC的补丁脚本，不适用于Jetson ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh

正确做法：直接使用RSUSB后端构建，无需打补丁。

错误2：忽略CUDA加速配置

错误做法：

# 未启用CUDA加速 cmake .. -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true

错误3：权限配置不当

即使使用RSUSB后端，在某些情况下仍需要正确配置设备权限：

# 添加当前用户到plugdev组 sudo usermod -a -G plugdev $USER # 重新登录使权限生效 su - $USER

进阶技巧：性能优化与扩展应用

性能优化建议

1. USB带宽管理：确保使用USB 3.0接口，避免带宽不足
2. 电源稳定性：Jetson平台需提供稳定的电源供应
3. 实时性优化：针对实时应用调整帧率和分辨率

图：RealSense IMU传感器与帧元数据的详细显示

扩展应用场景

• 机器人导航：结合Jetson的AI加速能力实现实时SLAM
• AR/VR应用：利用RealSense的高精度深度数据增强用户体验
• 工业检测：在嵌入式平台上实现高质量的视觉检测系统

总结

通过采用RSUSB后端构建librealsense，我们成功解决了Jetson AGX Orin上RealSense D455相机的驱动兼容性问题。这种方法不仅简化了部署流程，还提供了更好的平台适应性，特别适合快速原型开发和产品部署。记住核心要点：使用正确的构建参数、避免不必要的补丁操作、充分利用Jetson的硬件加速能力。

快速回顾：

• ✅ 使用-DFORCE_RSUSB_BACKEND=true参数
• ✅ 启用CUDA加速支持
• ✅ 正确配置设备访问权限
• ✅ 验证安装结果并测试功能

这套解决方案已经在多个Jetson AGX Orin项目中得到验证，能够稳定支持RealSense D455相机的各项功能，为嵌入式视觉应用提供了可靠的技术基础。

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