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手把手教你学Simulink——移动机器人导航场景实例：基于Simulink的BLDC阿克曼转向Stanley算法路径跟踪仿真

一、引言：为什么选择 Stanley？——兼顾航向与横向误差的高性能跟踪

二、系统整体架构

三、Stanley 控制算法详解

1. 误差定义

2. 控制律

3. 参数整定建议

四、应用场景：阿克曼AGV路径跟踪

五、Simulink 建模与实现步骤

第一步：构建阿克曼车辆动力学模型

第二步：后轮BLDC驱动系统（Simscape Electrical）

第三步：前轮转向控制系统

第四步：Stanley 控制器（MATLAB Function）

第五步：路径生成与仿真设置

六、仿真结果与分析

1. 路径跟踪效果

2. 控制量响应

3. 对比实验

七、进阶讨论

Q1：如何处理转向机构非线性（如间隙、摩擦）？

Q2：能否用 PMSM 替代 BLDC？

Q3：Stanley 参数如何自动整定？

八、总结

📌 附录：所需工具