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永磁同步电机无感foc位置估算源码 无刷直流电机无感foc源码，无感foc算法源码 1。 速度估算位置估算的代码所使用变量全部用实际值单位，能非常直观的了解无感控制电机模型，使用简短的代码实现完整的无感控制位置速度观测器。 提供完整的观测器文档，供感您参考。 观测器是磁链观测器。 2。 程序使用了ti的foc框架，观测器使用磁链观测器，代码源码，开源的。 代码注释多，可读性很好，变量取名易懂，标注了单位，模块间完全解耦 3。 多年经验的工程师写磁链法无感位置控制代码，提供at32平台工程源码 4。 电流环pi参数自动计算，还有很多丰富的功能，了解清楚后，直接联系。 可以技术交流下。 5。 电机静止直接闭环启动 1个电周期角度收敛 pll锁相环计算速度角度，跟踪速度快 任意初始角度直接启动 电机参数比如电阻电感可以允许有误差 鲁棒性强，有许多优点

最近在研究电机控制，发现了一套超棒的永磁同步电机无感FOC位置估算源码，连带无刷直流电机无感FOC源码以及无感FOC算法源码，今天就来跟大家分享分享。

一、变量与代码的直观魅力

这套代码在速度估算和位置估算部分，变量使用的全是实际值单位，这对于理解无感控制电机模型简直太友好了。举个简单例子，在速度估算的代码片段里：

// 假设这是速度估算部分代码 float actualSpeed = calculateSpeed(encoderTicks, timeInterval); // encoderTicks是编码器脉冲数，timeInterval是时间间隔 // 通过这个函数计算出来的actualSpeed就是实际的速度值，单位比如可能是rpm，非常直观

这种方式让我们一眼就能明白代码在做什么，无需在复杂的单位换算中绕圈子。而且它用简短的代码实现了完整的无感控制位置速度观测器，真的很厉害。

二、磁链观测器与TI的FOC框架

程序选用了TI的FOC框架，观测器则是磁链观测器。这里的磁链观测器代码是开源的，而且注释超多，可读性一流。

// 磁链观测器部分代码示例 float fluxEstimation(float voltage, float current, float previousFlux) { // 这里的voltage是电机绕组电压，current是绕组电流 // previousFlux是上一时刻估算的磁链 float newFlux = previousFlux + (voltage - R * current) * dt / L; // R是电机电阻，L是电感，dt是时间步长 return newFlux; }

从这段代码可以看出，变量取名易懂，还标注了单位，各个模块间完全解耦。这种设计使得代码的维护和扩展都变得很轻松，就算是刚接触的工程师也能快速上手。

三、AT32平台工程源码

这可是出自多年经验工程师之手的磁链法无感位置控制代码，还提供了AT32平台工程源码。对于想要深入研究并应用到实际项目中的朋友来说，这简直是宝藏。通过研读这个平台的源码，可以学习到很多实际工程中的优化技巧和设计思路。

四、丰富功能之电流环PI参数自动计算

代码里还有个超实用的功能，就是电流环PI参数自动计算。在电机控制中，PI参数的调节至关重要，手动调节往往费时费力还不一定能达到最佳效果。而这里实现了自动计算，大大提高了开发效率。

// 假设这里是自动计算PI参数的部分代码 void calculatePIParameters(float motorResistance, float motorInductance, float desiredBandwidth) { // 根据电机电阻、电感和期望带宽计算PI参数 float kp = motorInductance * 2 * PI * desiredBandwidth; float ki = motorResistance * 2 * PI * desiredBandwidth; // 这里计算出的kp和ki就是电流环PI控制器的比例和积分系数 }

五、电机启动的强大特性

1. 电机静止直接闭环启动：可以在电机静止状态下直接进入闭环控制，1个电周期角度就能收敛，这启动速度相当快。
2. PLL锁相环计算速度角度：通过PLL锁相环来计算速度和角度，跟踪速度特别快，能快速响应电机状态的变化。
3. 任意初始角度直接启动：无论电机初始在什么角度，都能直接启动，方便了很多实际应用场景。
4. 电机参数允许误差：就算电机的电阻、电感等参数存在一定误差，系统依然能稳定运行，鲁棒性很强。

总之，这套源码真的是干货满满，感兴趣的朋友可以一起技术交流下，说不定能碰撞出更多的火花。