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        前言：SLAM 界的“安卓”来了

        在我们迈向“世界一流AGV”的征途中，如果你问我：“现在市面上最成熟、最稳定、最开源、且能驾驭从2D到3D的SLAM算法是谁？”

        我会毫不犹豫地告诉你一个名字：Google Cartographer。

        在Cartographer诞生之前，SLAM界有点像“战国时代”。你有你的Gmapping，我有我的Hector，他玩他的Rviz。这些算法要么对算力要求高，要么在长走廊里容易“跟丢”（Kidnapped problem），要么地图太丑没法用。

        2016年，Google开源了Cartographer。就像他们当年推出Android一样，这一举动直接定义了工业级SLAM的标准。它不仅解决了实时性与精度的矛盾，更通过图优化和子图的概念，把SLAM的稳定性提升到了一个新的台阶。

        今天，我将用4500字的篇幅，带你深挖Cartographer