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西门子s7-200smart程序110个包括伺服控制，过程控制，模拟量控制，通讯控制，开关量控制，pid控制，恒压供水，暖通等

玩伺服控制时，这个PTO脉冲指令组是必备杀器。试试这个三轴联动模板：

NETWORK 1 LD SM0.1 MOVW 5000, SMD72 //脉冲总数 MOVW 300, SMD76 //频率Hz PLS 0 //启动Q0.0脉冲

这段代码就像给伺服电机装了个节拍器，SMD72管步数，SMD76调速度。注意看Q0.2的伺服使能信号必须提前0.5秒激活，否则电机就跟喝醉似的乱晃。

过程控制里有个隐藏关卡——模拟量突然发神经。用这个滤波程序给4-20mA信号上紧箍咒：

LDN M0.0 //滤波使能 MOVW AIW0, VW100 //原始值 -I 6400, VW100 //减去零点偏移 TFR VW100, REAL //转浮点 /R 25600.0, AC0 //量程标准化

这串代码把飘忽的电流信号按在地上摩擦，特别是那个强制类型转换，专治各种跳变抽风。记得在OB35中断里跑，采样周期别超过200ms。

通讯控制这货最会装死，Modbus RTU的坑多得像马蜂窝。来看这个CRC校验的正确姿势：

MOVB 16#01, VB200 //从站地址 MOVB 16#03, VB201 //功能码 MOVB 16#00, VB202 //起始地址高 MOVB 16#6B, VB203 //起始地址低 MOVB 16#00, VB204 //寄存器数高 MOVB 16#03, VB205 //寄存器数低 CALL CRC_Calc //调用校验子程序

这段报文构造看似简单，但VB202和VB203的字节顺序能坑死一票老司机。用状态表监控VB200开始的8个字节，看到CRC是0xABCD才算过关。

恒压供水程序里藏着个骚操作——PID自整定触发条件：

LD SM0.0 MOVR 50.0, VD500 //设定压力 MOVR VD100, VD504 //过程变量 MOVR 0.5, VD508 //输出限幅 ATCH INT_0, 10 //定时中断 ENI

这个看似平常的PID配置，关键在VD508的限幅值。超过0.8水泵直接喘振，低于0.3压力又带不动。实战中发现把采样时间设为循环中断的1/5，控制效果最稳。

这些程序都是从产线实战里抠出来的硬货，特别是那个暖通系统的温度梯度控制程序，用了个反向查表法处理非线性温控曲线。下次遇到电磁阀集体抽风，记得检查OB1里的扫描周期是不是被HMI通讯拖慢了——这毛病坑过我们三个通宵。