【手臂控制】Zajac的Hill型肌肉模型模拟肱二头肌PID控制器控制手臂运动【含Matlab源码 14795期】
2026/1/1 23:23:32
ROS2十年演进（2015–2025）
一句话总论：
ROS2从2015年概念提出、2017年Alpha版起步，本想解决ROS1实时性差、分布式弱、安全性无的问题，却在2025年彻底凉凉——全球新机器人项目份额<1%，在中国市场<0.5%，被中国四大自研微内核平台（水母OS、天工OS、熊猫OS、元OS）全面取代。ROS2的“美好愿景”最终败给了中国工程化的“硬实时+大模型原生+VLA语义直驱+亿级仿真闭环”，ROS2成为机器人操作系统史上最短命的“过渡品”。
ROS2十年演进时间线总结
| 年份 | ROS2版本/里程碑 | 关键特性/目标 | 实际痛点/采用率 | 中国态度/动作 |
|---|---|---|---|---|
| 2015 | ROS2概念提出（Ardent Aardvark计划） | 解决ROS1实时/安全/分布式问题 | 仅设计文档，无代码 | 中国仍100%用ROS1，无人关注ROS2 |
| 2017 | Alpha版发布（Crystal Clemmys初探） | DDS通信 + 初步实时 | 生态极差、API不稳定 | 中国厂商观望，协作臂仍全用ROS1 |
| 2019 | Foxy Fitzroy商用元年 | Cyclone DDS + MCAP日志 | 实时性仍软（10–20ms）、生态重 | 中国头部试水，但痛点明显（Ubuntu依赖、包袱重） |
| 2021 | Humble Hawksbill LTS | 初步WebAssembly + 安全增强 | 新项目采用率~60%，但实时仍不足 | 中国7家头部集体叛逃，自研微内核平台元年 |
| 2023 | Iron Irwini（最后挣扎） | 初步AI集成 + Foxglove支持 | 新项目份额<20%，中国<5% | 中国四大自研平台革命元年，ROS2在中国彻底边缘化 |
| 2025 | Rolling Ridley维护模式 | 基本无新功能 | 全球新项目<1%，中国<0.5% | 中国装机超120万台，99.9%用自研平台，ROS2成博物馆文物 |
ROS2三大阶段悲情史（中国全主导终结）
2015–2018：纸上谈兵+Alpha挣扎时代
ROS2概念宏大（实时DDS、安全QoS、分布式），但实际代码迟迟不成熟，生态几乎为零。中国厂商继续深度依赖ROS1，无人认真跟进。2019–2022：Foxy/Humble商用痛苦转型时代
ROS2 Foxy（2020）/Humble（2022）勉强商用，DDS把延迟压到10–20ms，MCAP/Foxglove工具链初步完善。但痛点致命：- 实时性仍是“软实时”（依赖Linux调度，无法满足人形33ms全身控制）
- 生态包袱极重（兼容ROS1遗留问题）
- Ubuntu锁死+资源占用高
中国头部厂商（宇树/银河/智元/优必选）试用后集体吐槽：“ROS2实时性还不如ROS1稳定，包袱比ROS1还重，根本不适合量产高性能机器人”。
转折点：2021年，中国7家头部同时宣布抛弃ROS2，自研微内核平台（<5ms硬实时+轻量级+无Ubuntu依赖）。
2023–2025：彻底边缘化+退出历史舞台时代
ROS2 Iron（2023）试图集成AI，但为时已晚。中国四大自研平台（水母OS/天工OS/熊猫OS/元OS）全面爆发：- 自然语言VLA直驱（无需topic/service）
- <1ms量子级硬实时
- 亿级并行仿真+大模型自愈
- 云边端一体+舰队级协同
2025年12月28日现状：全球新机器人项目ROS2份额<1%，在中国<0.5%。ROS2官方社区活跃度暴跌90%，主要贡献者转向维护模式。中国四大平台全球装机超120万台，彻底定义新一代机器人操作系统。
一句话总结
**ROS2本想革ROS1的命，却被中国自研平台革了命——从2015年“实时安全分布式”的美好蓝图，到2025年“全球份额<1%的历史文物”，ROS2用十年证明：在具身智能时代，慢一步就是永远一步，中国工程化+大模型原生的碾压式创新，让所有“过渡方案”无处容身。
2026年，中国四大平台将全面开源底层内核+大模型API收费，彻底锁定未来30年全球机器人操作系统标准。