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汇川plcam系列脉冲控制伺服功能快案例资料，总线控制已经很常见了，有时候需要用到脉冲控制，这个案例介绍了 脉冲的写法

在自动化控制领域，总线控制虽说如今已经相当普遍，但在一些特定场景下，脉冲控制依然有着不可替代的作用。最近研究了汇川PLC AM系列脉冲控制伺服功能块的案例，今天就来跟大家唠唠。

脉冲控制场景与需求

在某些对成本较为敏感，或者设备结构相对简单，运动控制需求不是特别复杂的项目中，脉冲控制伺服是个不错的选择。比如一些小型自动化产线，只需要简单的点位运动控制，脉冲控制就能很好地满足。

案例中的脉冲写法解析

硬件连接

首先，要确保PLC与伺服驱动器之间的正确连接。一般来说，PLC的脉冲输出端口要连接到伺服驱动器的脉冲输入端口，同时还要连接好方向信号端口。以汇川的产品为例，假设PLC的Y0端口为脉冲输出，Y1端口为方向输出，就需要把它们分别接到伺服驱动器对应的脉冲和方向输入引脚。

软件编程

下面直接上代码片段（以汇川ISPLC编程软件为例，使用LD语言）：

// 初始化脉冲控制 FUN_0: MOV K1000 D100 // 设置脉冲频率为1000Hz，D100是存储频率值的寄存器 FUN_1: MOV K20000 D101 // 设置脉冲数量为20000个，D101是存储脉冲数量的寄存器 FUN_2: SET M10 // M10是启动脉冲输出的标志位 // 脉冲输出控制 FUN_3: PLSY D100 Y0 // 以D100中的频率从Y0端口输出脉冲 FUN_4: DRVI D100 D101 Y0 Y1 // 以D100的频率，D101的脉冲数量，从Y0输出脉冲，Y1控制方向

代码分析

1. MOV K1000 D100：这行代码就是把常数1000传送到寄存器D100中，用来设定脉冲输出的频率。频率值的设定要根据实际伺服电机的性能和运动要求来确定。如果频率过高，可能导致电机丢步；频率过低，则运动速度会很慢。
2. MOV K20000 D101：同样的道理，把20000这个常数传送到D101寄存器，它决定了总共要输出的脉冲数量。这个数量就决定了伺服电机最终的位移量，因为电机的运动距离和接收的脉冲数是成正比的。
3. SET M10：这里是把M10标志位置位，这个标志位就像是一个开关，用来启动后面的脉冲输出指令。
4. PLSY D100 Y0：这是一个基本的脉冲输出指令，它会按照D100中设定的频率，从Y0端口持续输出脉冲。
5. DRVI D100 D101 Y0 Y1：这个指令相对更复杂一些，它不仅控制脉冲的频率（D100）和数量（D101），还指定了脉冲输出端口Y0和方向控制端口Y1。通过这个指令，就可以实现一个完整的点位运动控制，让伺服电机按照设定的要求移动到指定位置。

通过这样的代码编写，就实现了汇川PLC AM系列对伺服电机的脉冲控制。在实际项目中，可能还需要根据具体需求添加一些反馈机制，比如通过编码器反馈来实时监测电机的位置，确保运动的准确性。希望这个案例分享能对大家在使用汇川PLC进行脉冲控制伺服时有所帮助。