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1mutable是什么？一句话定义

mutable允许在const成员函数中修改某个类成员变量。

mutableintcache_;

它打破的是bitwise const，而不是logical const。

2 C++ 中两种“常量性”

2.1 位级常量性（bitwise const）

voidfoo(constA&a){// 编译器认为：a 的任何比特都不能变}

这是C++ 编译器默认的 const 语义。

2.2 逻辑常量性（logical const）

对象“对外表现不变”，即使内部状态变化

例子：

• 缓存（cache）
• 统计次数
• 延迟计算（lazy evaluation）
• 调试计数器

mutable正是为“逻辑常量性”设计的

3 最经典例子：缓存（cache）

没有mutable（会直接编译失败）

classSensorModel{public:doublelikelihood()const{if(!cached_){// const 函数不能改成员cache_=compute();cached_=true;}returncache_;}private:boolcached_;doublecache_;};

正确做法：mutable

classSensorModel{public:doublelikelihood()const{if(!cached_){cache_=compute();cached_=true;}returncache_;}private:mutableboolcached_=false;mutabledoublecache_=0.0;};

对外：likelihood() 是 const
对内：允许维护缓存

4mutable的合法修改范围

可以修改

• mutable成员
• 指针指向的对象（深层 const）

不可以修改

• 非 mutable 成员
• 改变对象的逻辑语义

voidfoo()const{mutable_member++;// OKnormal_member++;//}

5mutable≠const_cast

6 SLAM / Eigen 中的真实应用场景

6.1 Eigen 表达式缓存（高频）

classPose{public:constEigen::Matrix4d&T()const{if(!dirty_){returnT_;}T_=computeT();dirty_=false;returnT_;}private:mutablebooldirty_=true;mutableEigen::Matrix4d T_;};

避免每次构造 4×4 矩阵
接口仍然是 const-correct

6.2 SLAM 中的雅可比缓存

classReprojectionFactor{public:constEigen::Matrix<double,2,6>&Jacobian()const{if(!J_cached_){J_=computeJacobian();J_cached_=true;}returnJ_;}private:mutableboolJ_cached_=false;mutableEigen::Matrix<double,2,6>J_;};

大幅减少数值微分/自动微分调用

6.3 统计信息（线程安全另说）

classOptimizer{public:voiditerate()const{++num_calls_;// 合法}private:mutableintnum_calls_=0;};

7mutable在 STL 中的经典用法

std::function/std::bind

autof=[count=0]()mutable{return++count;};

lambda 中的mutable：

• 允许修改捕获值（by value）

8mutable与线程安全（重要警告 ）

mutable不等于线程安全

mutableintcache_;// 多线程下不安全

多线程正确做法：

mutablestd::atomic<int>cache_;

或

mutablestd::mutex mtx_;

9 设计原则

什么时候用mutable

✔ 缓存
✔ 延迟计算
✔ 统计 / debug
✔ 保证 const-correct API

什么时候不能用

❌ 修改业务状态
❌ 改变外部可观测行为
❌ 偷懒绕 const 检查

10 一个“判断是否该用 mutable”的金标准

问自己一句话：

“这个修改会不会改变对象对用户的语义？”

• 会 → 不该用mutable
• 不会 → 正确使用场景

11总结

mutable是 C++ 提供的、唯一合法支持“逻辑常量性”的语言级工具

在Eigen / SLAM / 数值优化 / 高性能系统中，
不用mutable：

• 要么接口不 const-correct
• 要么性能灾难
• 要么 const_cast 未定义行为