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有时候ros-noetic-moveit这个大包里可能因为依赖关系没有自动把setup-assistant装进去。

强制安装：

sudo apt install ros-noetic-moveit-setup-assistant

solidworks导出urdf文件，之前的文章有写到：

https://blog.csdn.net/qq_66669252/article/details/156338747?spm=1011.2124.3001.6209

0：打开软件

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

1：导入urdf

2：打开之前urdf文件

有可能会出现加载不出来模型的情况：需要在该终端进行source，刷新urdf文件的环境变量。

成功后：

3：自碰撞检测设置

采样密度越高，计算时间越长，采样密度过低，会造成参数不完善的情况出现。默认值10000，点击 generate collision matrix 会自动计算碰撞矩阵。

4：增加虚拟关节

用于机械臂的基座标系连接到世界坐标系，可以不进行配置

5：增加规划组

规划组用于：描述机器人的不同部分，通常6自由度机械臂的六个关机是一组，一个末端执行器的几个部分是一组。

6:机械臂位姿
可以让机器人初始时刻在什么位置，或者是某个时刻到达设置的位置。

可以记录多个位姿

设置结束：

7：终端设置（end effectors）

相对于告诉moveit，你的机械臂终端位置在哪。（没有爪子，不需要设置）

8：设置不动的关节

不需要设置，因为都是可动的

9：设置ros控制（controllers）

用于：自动生成机器人的控制器，自动生成

10：simulation

一般用于gazebo仿真，非必须操作，可以跳过

11： 设置3d传感器（3d perception）

如果有3d视觉传感器，可以通过此步骤设置，可以选择传感器发布的数据类型，point cloud或者depth map。设置后，moveit会自动订阅该话题信息，用于规划避障操作。

12：作者信息

第一个填名字，第二个填邮箱

13:最后一步

在刚刚urdf文件的src目录下，创建一个文件夹，用于存放现在生成的moveit文件

14:运行一个虚拟控制器demo.launch，打开rviz页面

下载MoveIt 的虚拟控制器管理包

sudo apt install ros-noetic-moveit-fake-controller-manager

更新

rospack profile

运行虚拟控制器

source /opt/ros/noetic/setup.bash

source ~/or_ws/devel/setup.bash

roslaunch ram_moveit_config demo.launch