SLAM-3DGS算法研究之路：MASt3R-SLAM论文深入研读

Abstract 摘要

 

关注点：

1. 基于MASt3R框架，做了两视图的3D重建先验，构建实时单目稠密SLAM系统；
2. 对相机模型假设少，引入了用于点图匹配、相机跟踪和局部融合、图构建和回环检测，以及二阶全局优化的高效方法；
3. 具备高效算法模块，该系统能够在以 15 帧每秒的速度运行时，生成全局一致的位姿和密集几何结构；