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1 论文信息

团队：Google Deepmind
时间：2025
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2411.04549
项目链接：https://generative-value-learning.github.io/

2 背景

• 任务：对任务进度进行评估
• 当前的问题：
  • 泛化性差：传统的价值估计方法通常在少量纯视觉数据上训练，缺乏对新任务、新场景的语义和时空理解，难以跨任务和跨机器人平台泛化 。
  • 数据需求大：训练一个能覆盖多种任务的进度估计器需要海量的多样化数据 。
• 应用：数据集过滤；数据集加权

3 方法：上下文学习/情境学习（In-Context Learning）

3.1 冻结权重

GVL 直接使用预训练好的、冻结的（Frozen）基础 VLM（如 Gemini-1.5-Pro），无需针对特定的机器人任务进行任何模型训练或微调（No-finetuning） 。

3.2 示例输入

GVL 会在 Prompt 中提供 1 到 2 个完整的成功案例（可以是同一个机器人的，也可以是人类演示的），即few shot。

• 输入内容：从一段完整的成功视频（包含从开始到结束的全过程）中随机抽取 30 帧。

• 处理方式：这 30 帧除了第 1 帧固定不动外，其余 29 帧的顺序被彻底打乱。

• 标签信息：每一帧都会被打上一个对应的进度标签（0% 到 100%）。

• 目的：这相当于告诉 VLM：“你看，这 30 张图是一次成功的任务，虽然顺序乱了，但你可以通过观察画面内容（比如物体的位置、机械臂的姿态）来判断它当时做到了什么程度。”

一些细节：

• 锚点帧（Anchor Point）：为了让模型理解进度的起点，GVL 在打乱帧序列时，始终保留原始视频的第一帧不被打乱，将其作为参考原点（Anchor Point） 。这让模型明确了“0% 进度”的具体画面状态。

• 固定的帧采样：为了保持输入的一致性，GVL 通常会将每个轨迹示例固定子采样为 30 帧 。这种标准化的输入长度有助于 VLM 区分不同的示例块。

3.2 自回归预测（Autoregressive Prediction）

在给完示例后，Prompt 会接着给出当前你想要评估的目标视频。

• 输入内容：同样采样 30 帧，且同样是打乱顺序的。

• 任务要求：让 VLM 仿照上面的示例，为这 30 帧分别输出一个进度百分比。

• VLM 的反应：因为它刚刚看过示例，它知道不能根据“第几张图”来猜进度，而必须去寻找画面中的语义关键点（例如：在“把杯子放到托盘”任务中，杯子离托盘越近，进度就应该越高）。

注意：无需训练

由于无需训练，它可以直接应用于数据集过滤、成功检测和优势加权回归等多种下游任务 。

4 总结

GVL 并不是在“训练”一个模型，而是在“引导”一个已经具备强大世界知识的模型（如 Gemini-1.5-Pro）。它通过打乱帧序这一巧妙手段，迫使模型放弃简单的时序推断，转而深入理解画面中的语义进度，而示例则是为这种深层理解提供了必要的“上下文参考” 。