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三菱plc 伺服2轴送料机程序，图纸，设备运行流程，动作，视频 1.有完整注释 2.完整cad电气图纸 3.设备运行视频 程序块已经在项目上成熟应用，对三菱plc控制伺服等有很好的学习借鉴意义。 好好看一遍，有很大的提高作用。 关键有设备运行视频。 可以看他怎么运行的，边看他运行边看程序。

<看完视频后的第一反应>

这俩伺服轴配合得真够丝滑的！左边送料臂刚把铜板顶到定位点，右边推料杆立马接上，动作间隙连个烟头都来不及掐。老司机程序里绝对藏了不少实战技巧，特别是那个ZRN回原点指令的用法，跟手册上的标准案例完全不是一回事儿。

程序里最骚的是用D8340做伺服到位判断（这地址手册上都查不到），搭配M8029完成动作连锁。我在调试时被这个坑过，视频里设备每次到位时PLC的RUN灯都会微微闪动，原来是用Y信号做的心跳检测。

电气图纸里藏着彩蛋——伺服驱动器参数配置表直接打印在图纸右下角，连刚性调整和惯量补偿的数值都给标得明明白白。最绝的是急停回路设计，X0不仅触发MC关闭，还用PLSY停了脉冲输出，这双重保险在厂里设备上真不多见。

视频1分23秒处有个细节：推料杆缩回时突然抖了一下。翻到程序里的D1080监控发现是电子齿轮比切换时的平滑过渡参数没调到位，这实操故障简直就是现场教学的活教材。建议开着GX Works2的在线监测模式边看视频边跟踪数据寄存器变化，比看十本教材都管用。

程序注释里居然用颜文字标注重点，像"//＞▽＜ 这里必须加0.5秒延时！！"这种提示，看来工程师是个隐藏的二次元。FB功能块封装得贼规范，连伺服报警复位都做成了标准模块，直接复制就能用到其他项目。

CAD图纸里的IO分配表要重点看，Y4/Y5控制伺服使能的方式颠覆了我之前的认知——他们用了个M代码锁存状态，而不是常规的持续输出。这招在突然断电时能避免伺服误动作，视频里急停测试环节完美验证了这点。

最值得抄作业的是轴控制数据的存储结构，从D100开始连续20个寄存器存放着速度曲线参数，配合CMP指令实现动态调速。视频里不同厚度的料片切换时，明显看到伺服转速自动变化，这程序架构拿来改个三轴四轴绝对省事。

建议先看三遍运行视频（特别是带HMI操作的那段），把每个动作节点时间记下来，再去程序里搜对应的M代码。你会发现那些T型图里的M320~M335根本不是普通辅助继电器，而是专门用来做动作节拍控制的状态位，这设计思路够学半年的。