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第一章 系统整体方案规划

本系统以STC89C52RC单片机为控制核心，融合红外寻迹、超声波避障、电机驱动与状态指示功能，旨在实现智能小车在预设路径上自主巡线，并实时规避行进中的障碍物，适用于教学演示、智能物流搬运等场景。核心目标是通过红外传感器识别地面路径（如黑色引导线），控制小车沿路径行驶；同时通过超声波传感器检测前方障碍物，当距离小于安全阈值（如20cm）时，触发小车减速、转向或停止，确保行进安全，兼顾巡线精度与避障响应速度。

系统整体划分为五大核心模块：单片机控制模块、红外寻迹模块、超声波避障模块、电机驱动模块与电源模块。控制模块负责协调各模块工作，解析传感器数据并执行运动控制逻辑；红外寻迹模块采用4路红外对管传感器，安装于小车底部，通过检测地面反射光强度差异识别路径；超声波避障模块选用HC-SR04传感器，安装于小车头部，测量与前方障碍物的距离；电机驱动模块采用L298N芯片，控制小车左右轮直流电机的转速与转向；电源模块为系统提供稳定直流电压，保障各模块正常运行。

方案设计遵循“易扩展、高可靠性”原则，预留GPIO接口方便添加蓝牙遥控、速度调节等功能，选用通用元器件降低硬件成本，确保小车在复杂路径与多障碍环境下稳定运行，为后续硬件搭建与程序开发提供清晰框架。

第二章 系统硬件电路设计

硬件电路围绕STC89C52RC单片机核心构建，重点解决路径识别、障碍检测、电机驱动与电源供给问题。单片机作为主控芯片，其GPIO口、定时器资源可满足各模块连接需求：P1口连接4路红外寻迹传感器输出端，获取路径信号；P3口部分引脚连接HC-SR04超声波传感器的触发端（Trig）与回声端（Echo），实现距离测量；P0口与P2口分别连接L298N电机驱动芯片的控制引脚，调节电机转速与转向；定时器用于生成PWM信号，控制电机转速。

红外寻迹模块中，4路红外对管传感器（TCRT5000）均匀安装于小车底部（间距2cm），每路传感器包含红外发射管与接收管：发射管发射红外光，当照射到黑色路径时，光线被吸收，接收管输出高电平；照射到白色地面时，光线反射，接收管输出低电平；传感器输出端通过1kΩ上拉电阻连接至单片机P1口，同时并联0.1μF电容滤波，减少环境光干扰，确保路径识别稳定。

超声波避障与电机驱动模块中，HC-SR04的Trig端与Echo端分别连接单片机P3.5与P3.6引脚，模块供电端接入5V电压，通过发射超声波并接收反射波，计算与障碍物的距离；L298N芯片的ENA、ENB引脚接收单片机输出的PWM信号，控制左右轮电机转速，IN1-IN4引脚接收单片机GPIO口输出的电平信号，控制电机正转、反转或停止；电机电源端接入12V锂电池，通过二极管防止电压反向冲击，单片机与传感器供电由12V经AMS1117-5V稳压芯片转换后提供，确保电压稳定匹配。

电源模块采用12V/2000mAh锂电池作为主电源，搭配充电接口与电量指示灯：锂电池正极经10A保险丝连接至L298N电机驱动芯片，为电机供电；同时通过AMS1117-5V稳压芯片转换为5V，为单片机、红外传感器、超声波传感器供电；电量指示灯通过分压电阻连接至锂电池两端，电压低于10V时红灯点亮，提示充电，确保系统供电安全可靠。

第三章 系统软件程序设计

软件设计采用模块化编程，基于Keil C51开发环境，主要包含主程序、红外寻迹、超声波避障、电机驱动四大模块。主程序完成系统初始化（GPIO口、定时器、PWM）后，进入循环状态，周期性调用寻迹与避障模块获取环境数据，根据数据输出控制指令，驱动电机调整小车运动状态，确保巡线与避障功能协同运行。

红外寻迹模块程序通过读取P1口4路传感器电平信号，判断小车当前位置与路径偏差：当中间两路传感器检测到黑色路径（输出高电平）、两侧传感器检测到白色地面（输出低电平）时，判定小车沿正确路径行驶，控制左右轮电机匀速正转；当左侧传感器检测到黑色路径、右侧无信号时，判定小车左偏，控制左轮减速、右轮加速，实现右转向修正；当右侧传感器检测到黑色路径、左侧无信号时，判定小车右偏，控制右轮减速、左轮加速，实现左转向修正；当四路传感器均无信号时，控制小车停止并触发蜂鸣器提示（路径丢失）。

超声波避障模块程序通过定时器实现距离测量：单片机向Trig端发送10μs高电平触发信号，HC-SR04发射超声波，同时启动定时器计时；当Echo端接收到反射波时，定时器停止计时，根据计时时间计算距离（距离=计时时间×声速/2，声速取340m/s）；当距离小于20cm时，判定前方有障碍物，控制小车立即减速至停止，随后左转向（或右转向，根据程序设定），待超声波检测距离大于30cm后，恢复巡线行驶；若连续3次检测到障碍物，控制小车后退5cm后转向，避免陷入障碍困境。

电机驱动模块程序通过定时器0生成PWM信号（频率50Hz），调节ENA、ENB引脚占空比控制电机转速（占空比50%对应中速，80%对应高速）；根据寻迹与避障模块输出的控制指令，改变IN1-IN4引脚电平状态：如IN1=1、IN2=0时左轮正转，IN1=0、IN2=1时左轮反转，IN3=1、IN4=0时右轮正转，IN3=0、IN4=1时右轮反转，实现小车前进、后退、左转、右转等运动状态切换。

第四章 系统调试与功能验证

系统调试分为硬件调试、软件调试与功能联调三部分，重点验证巡线精度与避障响应速度。硬件调试首先检查电源电路，用万用表测量各模块供电电压，确保单片机与传感器供电5V、电机供电12V稳定；接着测试红外寻迹模块，将小车置于黑白路径（黑线宽1cm）上，用示波器观察传感器输出电平，确认黑色路径对应高电平、白色地面对应低电平，无杂波干扰；测试超声波避障模块，用尺子测量障碍物距离，对比模块检测值，误差控制在±1cm内；最后测试电机驱动模块，给L298N芯片输入不同控制信号，观察电机转向与转速是否符合设计要求。

软件调试采用STC-ISP下载器将程序烧录至单片机，通过串口助手查看传感器数据与电机控制指令：调试寻迹程序时，调整PWM占空比与转向修正速度，确保小车在直线路径上无偏移，在90°转弯路径上顺利转向，巡线偏差≤0.5cm；调试避障程序时，设置障碍物距离15cm，观察小车是否能在1秒内停止并转向，转向后是否能重新恢复巡线，避障响应延迟≤0.3秒。

功能联调在模拟场景中进行：搭建包含直线、90°转弯、S型曲线的黑白路径（总长5米），在路径中设置3个障碍物（距离地面高度10cm）。验证结果显示：小车沿路径自主巡线，转弯时无偏离，巡线成功率100%；遇到障碍物时，1秒内停止并左转向规避，规避后重新回到路径继续行驶，避障成功率100%；连续运行10次，无电机卡顿、传感器误判现象，小车平均巡线速度0.2m/s，满足寻迹巡线避障设计需求，可投入实际应用。





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