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在机器人视觉系统中，手眼标定（Hand-Eye Calibration）是一个关键步骤，它涉及到确定外部固定摄像头的位置和姿态相对于机器人基座的转换关系。本文将深入探讨如何使用OpenCV中的calibrateRobotWorldHandEye函数进行手眼标定，并提供一个实际的实例来说明这一过程。

什么是手眼标定？

手眼标定分为两种主要类型：Hand-in-Eye和Hand-to-Eye。Hand-in-Eye是指摄像头安装在机器人末端执行器（EEF）上，而Hand-to-Eye则是指摄像头固定在外部，监控机器人的运动。

Hand-to-Eye标定

我们这里主要关注的是Hand-to-Eye标定，因为这通常用于需要精确定位机器人操作的应用中，比如自动化装配线上的视觉引导。

使用OpenCV进行手眼标定

OpenCV提供了一个强大的函数calibrateRobotWorldHandEye，用于计算手眼标定。下面是一个如何使用此函数的实例：

#include<opencv2/opencv.hpp>