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1、堆垛机控制系统STEP7硬件组态如下图

CPU CPU 314C-2 PN/DP  6ES7 314-6EH04-0AB0 SM 338 POS-INPUT

AO2x12Bit 6ES7 332-5HB01-0AB0

2、堆垛机控制系统STEP7内部变量 

3、NetWork1 "第一步走行到位"

      L     DB3.DBD    0
      L     DB200.DBD    0
      -D    
      DTR   
    &