ABB IRB 120 单轴运动、线性运动、重定位运动

张开发
• 2026/4/11 22:10:55 • 15 分钟阅读

最新文章

推荐文章

相关文章

分享文章

ABB IRB 120 单轴运动、线性运动、重定位运动
一、实验目的掌握 RobotStudio 6.08 新建工作站、导入机器人、创建系统的流程。熟练完成 ABB IRB 120 单轴运动、线性运动、重定位运动三种操作。理解三种运动模式的原理、区别与应用场景。完成仿真验证、问题排查并形成规范实训报告。二、实验设备与环境计算机CPU≥i5内存≥8GWindows 10/11 64 位仿真软件RobotStudio 6.08已激活机器人模型ABB IRB 1206 轴负载 3kg工作半径 580mm辅助工作台模型、截图工具三、实验原理单轴关节运动以关节坐标系控制各轴独立旋转用于回零、粗调、避障。线性运动TCP 沿直角坐标做直线移动姿态保持不变用于搬运、取放。重定位运动绕 TCP 点旋转调整姿态位置基本不变用于焊接、装配姿态修正。四、30 分钟标准操作步骤1. 新建工作站与创建系统0–5 分钟打开 RobotStudio 6.08 → 新建空工作站。基本 → 导入模型库 → ABB → IRB 120 → 插入场景。建模 → 创建长方体作为工作台放在机器人下方。选中机器人 → 右键 → 从布局创建系统 → 默认下一步 → 完成。等待虚拟控制器启动状态栏显示已连接。2. 单轴关节运动5–12 分钟选中机器人 → 右键 → 机械装置手动关节。动作模式轴 1–3 / 轴 4–6。拖动滑块分别控制 1–6 轴单独转动。验证各轴运动顺畅无超限、无报错。3. 线性运动12–20 分钟选中机器人 → 右键 → 机械装置手动线性。坐标系世界坐标系 / 工具坐标系。拖动 X/Y/Z 坐标轴TCP 沿直线移动。验证姿态不变轨迹平直。4. 重定位运动20–27 分钟选中机器人 → 右键 → 重定位。坐标系工具坐标系。拖动旋转轴绕 TCP 点旋转调整姿态。验证位置稳定仅姿态改变。5. 保存与截图27–30 分钟保存工程IRB120_三种运动.rsstn。截取单轴、线性、重定位界面图插入报告。五、实验结果与截图说明复制到 Word 后可直接插入对应截图单轴运动6 轴均可独立点动 / 连续转动运动范围正常无卡顿。线性运动TCP 沿 X/Y/Z 平稳直线移动姿态保持一致。重定位运动绕 TCP 旋转末端位置不变姿态精准可调。实验结论三种运动均正常实现符合 IRB 120 运动特性。六、问题与解决方法问题机器人无法运动原因控制器未启动、未开启电机、未切手动模式解决等待系统启动手动操纵→开启电机问题运动超限报错原因超出关节范围或工作半径解决回到中间姿态减小移动距离问题模型显示异常原因模型损坏或版本不兼容解决使用软件自带官方 IRB 120 模型

更多文章