FreeRTOS任务卡死在HardFault函数通过Debug查看CPU寄存器解决
问题现象是在创建了一个新的最高优先级任务之后，在该任务中删除自己，程序卡死在HardFault函数
解决思路是查看程序在进入HardFault之前是在执行哪一条程序
重要的寄存器是SP、LR、PC三个寄存器以及Banked中的PSP
首先查清进入HardFault之前的执行指令，去看LR寄存器，但是发现LR寄存器存放的指令不是正常的上一条正在执行的指令，而是异常值0xFFFFFFFD,询问AI发现,这个值表示状态码，表示要返回到Thread+PSP，那么查看使用PSP堆栈的时候的PC指着的程序是哪个，就可以找到崩溃前执行的程序。CPU崩溃的时候会自动把寄存器的值压入到PSP中，所以PSP中依次存储着R0~R12、LR、PC、xPSR。通过找到PSP后去memory窗口找到PC的值，然后去Disassembly反汇编窗口输入PC的值则可以找到那个崩溃前程序的位置。注意使用反汇编查找位置的时候需要加上0x，以及注意大小端的情况。
扩展知识 Internel的Stack表示的是当前程序使用的是MSP(中断+main+FreeRTOS内核使用)堆栈还是PSP(任务专用)堆栈
扩展知识 LR寄存器表示的是程序在跳转某个地方后，结束该地方的任务后，接下来要去执行的地方。或者是发生硬件中断后存储状态码。
扩展知识 PC寄存器表示的是当前程序的位置