基于卡尔曼滤波的电池荷电状态（SOC）估计的MATLAB实现，结合二阶RC等效电路模型和自适应扩展卡尔曼滤波（AEKF）算法，包含完整代码框架和关键步骤解析：
一、核心算法框架
1. 电池模型选择
采用二阶RC等效电路模型（ECM），包含：
- 开路电压（OCV）：与SOC的非线性关系（通过查表或多项式拟合）
- 极化电阻（R₁、R₂）：反映电池动态响应
- 极化电容（C₁、C₂）：模拟电荷转移过程
2. 状态变量定义
X = [SOC; V₁; V₂](@ref)% SOC：荷电状态（0-1）
% V₁、V₂：极化电容两端电压
二、MATLAB代码实现
1. 参数初始化
%% 电池参数加载（示例）
load('BatteryModel.mat'); % 包含SOC-OCV曲线及RC参数
Qn_rated = 4.81 * 3600; % 额定容量（Ah）
SOC_Init = 0.95; % 初始SOC
X = [SOC_Init; 0; 0](@ref); % 初始状态%% 噪声协方差设置
Q = diag([1e-5, 1e-4, 1e-4](@ref); % 过程噪声协方差
R = 0.001; % 测量噪声协方差（电压传感器误差）
2. 等效电路模型动态方程
function [Vt, dXdt] = BatteryModel(X, I, T)% 参数插值（温度相关）R0 = scatteredInterpolant(param.T, param.SOC, param.R0)(T, X(1));R1 = scatteredInterpolant(param.T, param.SOC, param.R1)(T, X(1));C1 = scatteredInterpolant(param.T, param.SOC, param.C1)(T, X(1));C2 = scatteredInterpolant(param.T, param.SOC, param.C2)(T, X(1));% 极化电压计算Tao1 = C1 * R1;Tao2 = C2 * R2;V1 = X(2) * exp(-1/Tao1) + R1*(1-exp(-1/Tao1)) * I;V2 = X(3) * exp(-1/Tao2) + R2*(1-exp(-1/Tao2)) * I;% 端电压计算OCV = interp1(param.SOC, param.OCV, X(1), 'pchip', 'extrap');Vt = OCV - R0*I - V1 - V2;% 状态微分方程dXdt = [-I/(Qn_rated) + (1/C1)*(exp(-1/Tao1)-1)*I, ...(R1/C1)*(1-exp(-1/Tao1))*I, ...(R2/C2)*(1-exp(-1/Tao2))*I]';
end
3. 自适应扩展卡尔曼滤波（AEKF）
function [SOC_est, Vt_est] = AEKF_SOC_Estimation(Current, Voltage, Temperature)global X P Q Rn_x = 3; % 状态维度% 初始化if isempty(X)X = [0.95; 0; 0](@ref);P = diag([1e-4, 1e-3, 1e-3](@ref);end% 预测步骤for k = 1:length(Current)T = Temperature(k);I = Current(k);% 状态预测[Vt_pred, dXdt] = BatteryModel(X, I, T);X_pred = X + dXdt * 1; % 时间步长Δt=1sF = eye(n_x) + dXdt(2:3, :); % 状态转移矩阵P_pred = F * P * F' + Q;% 更新步骤Vt_meas = Voltage(k);H = [1, 0, 0](@ref); % 观测矩阵K = P_pred * H' / (H * P_pred * H' + R);X = X_pred + K * (Vt_meas - Vt_pred);P = (eye(n_x) - K * H) * P_pred;% 自适应协方差调整Q = Q + K * (Vt_meas - Vt_pred)^2 * K';% 存储结果SOC_est(k) = X(1);Vt_est(k) = Vt_pred;end
end
三、关键优化策略
1. OCV-SOC曲线处理
- 查表法：存储不同温度下的SOC-OCV离散点，使用
scatteredInterpolant插值 - 多项式拟合：对单温度数据使用
polyfit拟合（需避免过拟合）
2. 噪声参数整定
- 过程噪声Q：通过递推最小二乘法在线辨识
- 测量噪声R：根据电压传感器规格设定（如0.5%精度对应R=0.001）
3. 计算效率优化
- 稀疏矩阵：利用
sparse函数压缩协方差矩阵运算 - 并行计算：对批量数据使用
parfor加速
四、仿真验证
1. 测试数据生成
% 生成仿真数据（真实SOC变化）
t = 0:1:3600; % 1小时数据
SOC_true = 0.95 - 0.0005*t; % 线性衰减
I = 2 + 0.5*sin(2*pi*t/3600); % 变化电流
[Vt_true, ~] = BatteryModel([SOC_true;0;0](@ref), I, 25);
Vt_meas = Vt_true + sqrt(R)*randn(size(t)); % 添加高斯噪声
2. 估计结果对比
%% 运行AEKF
[SOC_est, Vt_est] = AEKF_SOC_Estimation(I, Vt_meas, 25*ones(size(I)));%% 绘图
figure;
subplot(2,1,1);
plot(t/3600, SOC_true*100, 'b', t/3600, SOC_est*100, 'r--');
xlabel('时间(h)'); ylabel('SOC (%)');
legend('真实值', '估计值'); grid on;subplot(2,1,2);
plot(t/3600, Vt_meas*1000, 'b.', t/3600, Vt_est*1000, 'r');
xlabel('时间(h)'); ylabel('端电压(mV)');
legend('测量值', '估计值'); grid on;
参考代码 基于卡尔曼滤波的电池荷电状态估计 www.youwenfan.com/contentcno/96481.html
五、性能评估指标
| 指标 | 计算公式 | 目标值 |
|---|---|---|
| SOC估计误差 | mean((SOC_true - SOC_est).^2) |
<1% |
| 电压跟踪误差 | max(abs(Vt_meas - Vt_est)) |
<5mV |
| 计算时间（1000次迭代） | tic; AEKF_SOC_Estimation(...); toc |
<0.1s |
六、工程实践建议
- 温度补偿：建立温度-OCV-RC参数映射表
- 动态工况处理：采用变步长积分（如Crank-Nicolson方法）
- 硬件在环测试：通过dSPACE或PXI平台验证实时性
- 参数在线辨识：结合递推最小二乘（RLS）更新R/C参数
七、扩展应用
% 多温度AEKF（温度补偿版）
function [SOC_est, Vt_est] = MultiTemp_AEKF(Current, Voltage, Temp)% 加载多温度参数库load('BatteryModel_MultiTemp.mat');% 温度插值idx = find(param.T <= Temp, 1, 'last');if isempty(idx), idx = 1; endparam = param(idx);% 调用基础AEKF[SOC_est, Vt_est] = AEKF_SOC_Estimation(Current, Voltage, Temp);
end