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想要亲手打造一个能够跳跃、翻滚、小跑的四足机器人吗？斯坦福狗哥项目为你提供了完整的开源解决方案！这个不足5公斤的灵巧机器人不仅打破了垂直跳跃敏捷性记录，还展现了令人惊叹的运动能力。无论你是机器人爱好者、研究人员还是学生，都能通过这个项目深入理解四足机器人的核心技术。

【免费下载链接】StanfordDoggoProject项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StanfordDoggoProject

🤖 为什么选择斯坦福四足机器人？

想象一下，一个能够完成后空翻、垂直跳跃高度超过现有任何四足机器人两倍的小型机器狗，这就是斯坦福狗哥的魅力所在。与市面上其他昂贵的机器人平台不同，这个项目坚持开源理念，让每个人都能接触到先进的机器人技术。

🔧 硬件架构深度解析

核心机械结构设计

斯坦福狗哥采用同轴驱动机制，每个腿部由两个TMotor MN5212电机驱动。独特的五杆SCARA结构让机器人具备了出色的运动灵活性。碳纤维侧板和铝制连接件构成了轻量而坚固的主体框架。

电子系统组成

机器人的"大脑"分布在ODrive电机控制器和Teensy微控制器之间。四个v3.5版本的48V ODrive分别控制每条腿的两个自由度，通过高速UART通信实现精准控制。

💻 软件控制全攻略

运动轨迹规划原理

机器人通过向四个ODrive发送正弦开环轨迹来实现行走、小跑、跳跃等动作。这些轨迹由飞行阶段和支撑阶段的正弦曲线组成，通过调整几何参数和虚拟腿部柔顺性来创建不同的步态。

实时控制算法

Teensy微控制器以100Hz的刷新率计算期望的足部位置，并将其转换为腿部角度和分离参数。ODrive随后运行定制的PD控制器，在θ-γ空间中生成扭矩。

🛠️ 构建实战：从零件到成品

机械装配要点

• 同轴组件安装时需要特别注意皮带张力调整
• 水刀切割的零件精度足够高，无需额外加工轴承孔
• 每个关节使用两个深沟球轴承堆叠安装

电子系统集成

• 四个ODrive通过串口与Teensy连接
• BNO080 IMU通过SPI接口进行姿态感知
• Xbee无线模块实现远程控制

🚀 高级功能开发指南

自定义运动模式实现

通过修改轨迹参数和虚拟刚度系数，你可以为机器人创建全新的运动模式。无论是优雅的小跑还是爆发性的跳跃，都能通过软件配置实现。

📈 性能优化技巧

提升运动稳定性

• 优化皮带张力减少摩擦损失
• 调整PD控制器参数改善响应性能
• 改进同轴装配精度增强控制灵敏度

🔍 常见问题解决方案

在构建过程中，你可能会遇到各种技术挑战。从ODrive参数配置到腿部校准，项目文档提供了详细的故障排除指南。

🌟 项目未来展望

虽然斯坦福狗哥项目已经进入维护阶段，但其技术理念和开源精神将继续影响下一代四足机器人。团队正在开发的Pupper v3将带来更强大的功能和性能表现。

通过这个完整的指南，相信你已经对斯坦福四足机器人有了全面的了解。现在就开始你的机器人构建之旅吧！记住，开源项目的真正价值在于社区的持续创新和改进。

温馨提示：构建前请仔细阅读项目文档，准备好必要的工具和材料，按照步骤有序进行。

【免费下载链接】StanfordDoggoProject项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/StanfordDoggoProject