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DAIR-V2X车路协同自动驾驶框架完整入门指南

【免费下载链接】DAIR-V2X项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/da/DAIR-V2X

DAIR-V2X是由清华大学智能产业研究院开发的开源车路协同自动驾驶框架，为研究人员提供完整的数据集、算法实现和评估工具链。该项目包含71,254帧图像和点云数据，支持车辆端与路侧端的协同感知，是自动驾驶领域的重要基础设施。

🚀 快速环境搭建教程

核心依赖安装

项目基于mmdetection3d框架开发，需要安装以下核心依赖：

• mmdetection3d==0.17.1
• pypcd

首先按照官方指南安装mmdetection3d框架，确保版本为0.17.1。对于pypcd包，由于与Python3兼容性问题，需要手动安装修改版本：

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/da/DAIR-V2X cd DAIR-V2X python setup.py develop

数据集准备步骤

下载DAIR-V2X-C数据集并按照以下结构组织：

cooperative-vehicle-infrastructure/ ├── infrastructure-side/ │ ├── image/{id}.jpg │ ├── velodyne/{id}.pcd │ ├── calib/ │ │ ├── camera_intrinsic/{id}.json │ │ ├── virtuallidar_to_world/{id}.json │ │ └── virtuallidar_to_camera/{id}.json │ ├── label/ │ │ ├── camera/{id}.json │ │ └── virtuallidar/{id}.json │ └── data_info.json ├── vehicle-side/ │ ├── image/{id}.jpg │ ├── velodyne/{id}.pcd │ ├── calib/ │ │ ├── camera_intrinsic/{id}.json │ │ ├── lidar_to_camera/{id}.json │ │ ├── lidar_to_novatel/{id}.json │ │ └── novatel_to_world/{id}.json │ ├── label/ │ │ ├── camera/{id}.json │ │ └── lidar/{id}.json │ └── data_info.json └── cooperative/ ├── label_world/{id}.json └── data_info.json

创建数据集符号链接：

cd ${dair-v2x_root}/dair-v2x mkdir ./data/DAIR-V2X ln -s ${DAIR-V2X-C_DATASET_ROOT}/cooperative-vehicle-infrastructure ./data/DAIR-V2X

📊 系统架构深度解析

该架构图展示了完整的车路协同系统部署方案：

硬件部署层次

数据处理流程

1. 感知层：路侧和车载传感器采集环境数据
2. 传输层：通过V2X通信实现低延迟数据交互
3. 计算层：边缘计算处理实时交通事件
4. 决策层：车辆根据路侧指令生成安全决策

🔧 模型评估实战教程

基础评估命令

使用以下命令进行晚期融合点云模型的评估：

cd ${dair_v2x_root} cd v2x bash scripts/eval_lidar_late_fusion_pointpillars.sh 0 late_fusion 2 0 100

详细评估配置

或者使用完整的Python命令进行更精细的控制：

rm -r ./cache cd v2x DATA="../data/DAIR-V2X/cooperative-vehicle-infrastructure" OUTPUT="../cache/vic-late-lidar" rm -r $OUTPUT rm -r ../cache mkdir -p $OUTPUT/result mkdir -p $OUTPUT/inf/lidar mkdir -p $OUTPUT/veh/lidar python eval.py \ --input $DATA \ --output $OUTPUT \ --model late_fusion \ --dataset vic-async \ --k 2 \ --split val \ --split-data-path ../data/split_datas/cooperative-split-data.json \ --inf-config-path ../configs/vic3d/late-fusion-pointcloud/pointpillars/trainval_config_i.py \ --inf-model-path ../configs/vic3d/late-fusion-pointcloud/pointpillars/vic3d_latefusion_inf_pointpillars_596784ad6127866fcfb286301757c949.pth \ --veh-config-path ../configs/vic3d/late-fusion-pointcloud/pointpillars/trainval_config_v.py \ --veh-model-path ../configs/vic3d/late-fusion-pointcloud/pointpillars/vic3d_latefusion_veh_pointpillars_a70fa05506bf3075583454f58b28177f.pth \ --device 0 \ --pred-class car \ --sensortype lidar \ --extended-range 0 -39.68 -3 100 39.68 1

📈 基准性能结果展示

项目提供了多种模态和融合策略的预训练模型检查点：

💡 实用技巧与最佳实践

内存优化策略

• 合理配置GPU内存使用，避免内存溢出
• 利用分布式数据加载加速训练过程
• 根据场景需求选择合适的融合策略

故障排除指南

常见问题及解决方案：

1. 依赖包冲突：确保使用指定版本的mmdetection3d
2. 数据集路径错误：检查符号链接是否正确创建
3. 模型加载失败：验证预训练模型文件路径

🔍 核心功能模块详解

数据集加载器

使用项目提供的数据加载器轻松加载DAIR-V2X数据集，支持多种数据格式和标注类型。

可视化工具

支持LiDAR和摄像头帧的可视化，提供丰富的显示选项和交互功能。

融合模块应用

支持多种融合策略，包括早期融合、晚期融合和中间融合，满足不同场景需求。

🛠️ 开发资源整合

官方文档路径

• 入门指南：docs/get_started.md
• 数据转换工具：tools/dataset_converter/
• 配置示例：configs/vic3d/

模型检查点

下载预训练模型检查点并放置在指定目录：

configs/vic3d/late-fusion-pointcloud/pointpillars/ ├── trainval_config_i.py ├── vic3d_latefusion_inf_pointpillars_596784ad6127866fcfb286301757c949.pth ├── trainval_config_v.py └── vic3d_latefusion_veh_pointpillars_a70fa05506bf3075583454f58b28177f.pth

DAIR-V2X框架为车路协同自动驾驶研究提供了强大的技术支撑，帮助研究人员快速开展算法开发和实验验证。通过本指南，您将能够快速上手并充分利用该框架的各项功能。

【免费下载链接】DAIR-V2X项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/da/DAIR-V2X