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1、再主文件夹中右击鼠标打开终端，输入以下命令进入vscode

mkdir -p demo_04/src cd demo_04 code .

2、右击src选择在集成终端打开
输入

ros2 pkg create test111 --build-type ament_python --dependencies rclpy

然后就能在src目录下看到
3、ok现在可以看到test下方有一个test111文件夹,名字和功能包名一样，右击创建一个dd.py文件
文件中输入代码

import rclpy from rclpy.node import Node def main(args=None): rclpy.init(args=args) nn_node=Node("li4") #创建一个名为li4的ros2节点对象，该节点名称必须唯一 nn_node.get_logger().info("potato") #调研.get_logger()方法，返回一个日志记录器对象，.info是调用日志记录器的方法，记录内容为potato的字符串 rclpy.spin(nn_node) #运行节点时间循环 rclpy.shutdown() #关闭节点时间循环

保存后在左侧栏寻找进入setup.py文件，在console_scripts中括号中添加

"nn_node=test111.dd:main"

4、然后在终端编译一下，colcon build,再source install/setup.bash,运行ros2 run test111 nn_node，完成。得到结果

可以再开一个终端查看运行节点ros2 node list
注意：查看运行节点就别停程序