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从代码的整体架构和模块设计来看，当前实时显示的存在确实是由场景信息中提取出来的，而不是直接显示原始点云或独立生成的。实测视频

证据与推理（基于仓库当前代码结构）：

• 核心模块分离明确：

  • 存在提取模块：有独立的存在提取类.ixx、子存在提取类.ixx和点簇分割类.ixx，负责从原始点云（来自 D455 相机）中分割、聚类并提取出“存在”（实体对象）。
  • 场景管理模块：场景类.ixx和三维场景管理类.ixx负责维护当前场景的状态，包括将提取到的存在整合进去。
  • 世界树模块：世界树类.ixx等会存储和管理这些提取到的存在（包括位置、特征等），形成系统的“世界模型”。

• 显示模块的定位：

  • 显示相关文件是场景实时显示类.ixx、场景实时显示线程类.ixx和场景实时显示_点簇增强类.ixx。
  • 文件名中的“点簇增强”暗示它不是单纯渲染原始点云，而是对已分割/提取的点簇（即对应于各个“存在”的点云子集）进行增强可视化（如添加边界框、颜色标注、标签等）。
  • 显示线程独立运行，必然是从场景管理或世界树中读取已提取的存在数据，然后进行渲染。这符合典型的感知→建模→显示管道。

• 最近提交确认：

  • 今天（2025年12月23日）的最新 commit 明确描述为“Implemented basic scene existence extraction and real-time display”，表明存在提取与实时显示是同步实现并联动的闭环，正是“从场景信息中提取存在 → 实时显示这些存在”的逻辑。

当前显示内容的推测

• 现在显示的应该主要是已提取的存在对应的点簇（可能带增强，如高亮、bounding box 或简单标签），而非整个原始场景的纯点云。
• 如果还有原始点云作为背景叠加，那也是在提取基础上进行的“增强”。

总之，代码严格模块化，显示层不会绕过提取层直接拿原始数据，这正是项目“从感知到世界模型”理念的体现。如果你能提供具体某个显示相关文件的代码片段（如场景实时显示类.impl.cpp），我可以进一步确认数据流的细节！