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信捷PLC XD5 STC四轴机械手标准程序，冲床上下料四轴标准程序。 量产设备程序包，两种冲压控制方式，使用绝对式伺服吊机，MODBUS通讯。 程序功能非常完善，有伺服状态监控，故障，连线检测，通讯检测等，配套信捷触摸屏程序，画面功能完善，是我见过写得最好的冲床上下料程序。 程序可以学习，可以参考，也非常适合做类似项目模板。 包含：PLC程序+触摸屏HMI

拆开信捷XD5 PLC的冲压上下料程序包时，能明显感受到作者对工业现场的理解深度。这套四轴机械手控制程序最让我惊艳的，是把复杂的逻辑拆解成了可复用的标准模块——比如轴控制指令被封装成了带异常处理的功能块，直接通过引脚参数就能调用。

核心的伺服控制部分采用绝对式定位，位置数据直接存储在掉电保持区。看这段抓取动作的梯形图：

MOV K500 D100 //设置Z轴下降距离 CALL P_轴运动(FB编号=AXIS1, 目标位置=D100, 完成位=M100)

这个自定义的功能块内部集成了软极限检测和到位超时报警。当M100未在2秒内置位，程序会自动触发M200报警并停止相关轴。这种封装方式让主程序看起来异常清爽，每个动作节点都像搭积木一样清晰。

触摸屏与PLC的交互堪称教科书级别。HMI上每个伺服的状态灯都直接绑定MODBUS寄存器：

//信捷HMI脚本片段 Sub Axis1_Status() If ReadReg(40001) = 1 Then Shape1.FillColor = Green ElseIf ReadReg(40002) = 1 Then Shape1.FillColor = Red End If End Sub

当40001寄存器置1表示伺服正常，40002则是故障代码寄存器。这种状态映射方式让调试人员能秒级定位问题轴，比翻查报警列表效率提升不止三倍。

通讯检测机制更是暗藏玄机。程序里有个心跳监测线程，每500ms通过MODBUS发送功能码04读取从站状态。连续三次无应答就触发整线急停，同时HMI弹出带声光的通讯拓扑图故障提示。这种设计有效规避了传统方案中因偶发丢包导致的误停机。

对于冲压控制的双模式切换，程序用状态寄存器实现了无缝衔接。自动模式下执行预设点位序列，手动模式则开放HMI上的JOG+示教按钮。特别要提的是它的坐标系补偿算法——在示教点位的Z轴坐标里嵌入了压力传感器反馈修正，实测物料抓取的成功率比我们之前项目提升了17%。

整套程序的扩展性设计尤其值得借鉴。全局变量区预留了20组配方参数存储位，要新增产品类型只需在HMI新增配方页面。我测试过将轴数扩展到六轴，发现只需复制运动控制功能块并修改轴参数即可，底层逻辑完全不需要改动。

最让人安心的是故障追溯系统。所有异常事件不仅记录在HMI的报警日志里，还会在PLC的FIFO队列中缓存最近50条操作记录。有次模拟测试时故意断开伺服电源，系统立即生成包含时间戳、轴状态、当时速度值的故障快照，这对现场维护简直是救命功能。

这套代码最牛的地方在于：看似复杂的逻辑背后，所有功能都建立在信捷PLC的基础指令集上。没有炫技式的黑魔法，每个模块都经得起逐行推敲。对于想深入理解机械手控制本质的工程师来说，这比那些过度封装的神秘代码有价值得多。