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smart200PLC和smart700IE V3触摸屏配合画圆程序。 两轴插补运动，输入圆的半径，连接真实PLC即可画出。 实时显示两轴当前坐标和速度，内部算法已封装成子可以做成画圆库。

深夜的工控实验室里，机械臂正划出完美的圆形轨迹。眼前的Smart 700IE V3触摸屏上，X/Y坐标数值像心跳般规律变化——这可不是普通的画圆程序，而是用Smart200PLC实现的真两轴插补运动。

一、触摸屏要玩点新花样

在HMI界面右下角塞了个半径输入框，数值范围设了0-50mm的软限位。重点是这个实时坐标显示框，用"符号I/O域"控件直接绑定VD200（X轴坐标）和VD204（Y轴坐标），小数点后保留三位足够让机械抖动无所遁形。

// 触摸屏脚本里塞了个速度换算 SmartTags("实际速度") = SQRT(SmartTags("X轴速度")^2 + SmartTags("Y轴速度")^2)

二、PLC里的圆规算法

核心算法藏在定时中断里，每10ms触发一次位置计算。把圆的参数方程转换成脉冲量才是真功夫：

MOVR 0.0, VD300 // 角度θ清零 Circle_Loop: CALL SinCos, VD300, VD310, VD314 // 调用三角函数库 // 坐标换算（R单位mm） MOVR VD310, VD320 *R 半径寄存器, VD320 MOVR VD314, VD324 *R 半径寄存器, VD324 // 转换成脉冲当量（0.001mm/脉冲） TRUNC VD320*1000, VD330 TRUNC VD324*1000, VD334

三、运动控制黑魔法

S7-200的PLS指令藏着速度玄机。设置脉冲当量时，在向导里填的那个魔法数字其实是根据丝杆导程算的：

MOVW 16#8, SMB67 // 配置PTO为单段操作 MOVD +500000, SMW168 // 周期=0.5MHz基准 MOVD 脉冲数, SMW172 PLS 0 // 启动X轴脉冲 PLS 1 // 启动Y轴脉冲

四、封装成画圆库的骚操作

把整套算法打包成带参数的子程序，关键在接口设计：

// 输入参数 #半径 := LW0 #起始角 := LD2 #角速度 := LD6 // 输出参数 #当前X := VD100 #当前Y := VD104 #剩余角度 := VD108

实际调试时发现，圆弧收尾时的减速曲线比女朋友的心情还难捉摸。后来在中断程序里加了段预测代码，当剩余角度小于5°时自动降低角速度，这才让停顿时不再"点头"。

这套画圆库现在能直接挂载到其他项目里，改改参数就能画椭圆、螺旋线。有次手滑把角速度参数设大了十倍，结果设备在车间里跳起了机械圆舞曲——好在急停按钮够大。