从零开始自组F450无人机——（二）调参流程教学

1 固件烧录与调参为确保安全调参时全程不安装螺旋桨。首先在windows系统的电脑上下载Mission Planner地面站本次调参以该地面站1.3.41版本进行主要分为固件烧录和参数设置两个部分。1.1固件烧录在固件烧录过程中程序需要明确主控板的类型但无需读取主控板的参数设置故在这一步仅需用数据线在硬件层面上将飞控与电脑相连程序即可自动获取当前飞控主板的类型无需点击地面站界面右上角的“连接”按钮。首先进行固件下载https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-3.2.1/apm2-quad/ArduCopter.hex注意APM2.8飞控的代码已停止更新无法烧录大于3.2.1版本的多轴固件否则会导致Bootloader破坏飞控无法使用。然后打开地面站然后将APM2.8飞控通过Micro数据线插入电脑USB接口注意不要点击右上角“连接”按钮但需设置对应的COM口可在设备管理器的端口中查看并选择波特率为115200。图1.1地面站读取飞控主板点击配置/调试确定其中高级视图advanced选项已被勾选再点击初始设置选择左侧边栏安装固件选择加载自定义固件打开.hex文件程序即可自动对飞控主控板进行固件烧录烧录过程中需耐心等待直至进度条左下角状态变为“完成”不要中途关闭程序或断开数据线否则会导致飞控无法使用。图1.2开启高级视图advanced图1.3加载自定义固件图1.4打开固件文件.hex图1.5固件烧录完成1.2调参过程点击界面右上角“连接”按钮固件烧录完成后实现软件参数层面的互联。连接完成后回到初始设置选项点击左侧必要硬件按照提示依次进行机架类型选择、加速度计校准、指南针校准、遥控器校准、飞行模式设置。图1.6允许地面站读取飞控参数图1.7机架类型选择加速度计校准时可不连接导航定位模块。点击“校准加速度计”按钮以飞控表面标示的箭头朝向为机头方向按照提示改变飞机放置姿态每个姿态需至少保持2秒level代表将飞机正放于桌面顶面朝上机身平行于桌面放置left代表将飞机左侧朝下机身垂直于桌面放置right代表将飞机右侧朝下机身垂直于桌面放置down代表机头朝下机身垂直于桌面放置up代表机头朝上机身垂直于桌面放置back代表将飞机倒放于桌面底面朝上机身平行于桌面放置。当提示successful代表校准成功否则需重新校准。图1.8加速度计校准LevelLeftRightDownUpBack图1.9加速度计校准飞机摆放示意指南针校准时必须连接GNSS模块若之前未连接需首先点击界面右上角“断开连接”按钮再断开数据线将GNSS与飞控连接并确保飞控朝向与GNSS朝向一致然后先连接数据线再点击“连接”按钮即可继续进行调参。来到指南针选项内点击“现场校准”令飞机沿其各道轴线360度匀速旋转弹出提示后xyz值变为绿色代表校准成功。图1.10指南针校准遥控器校准时飞控必须连接到接收机且遥控器处于打开状态若接收机未连接或遥控器未打开需首先点击界面右上角“断开连接”按钮再断开数据线将接收机与飞控连接并打开遥控器然后先连接数据线再点击“连接”按钮即可继续进行调参。选择遥控器校准点击校准遥控然后将遥控器两摇杆在其能活动最大范围内进行画圈同时拨动5通道对应的拨杆确保所有位置都拨到此时程序会将各通道所能够达到的最大值用红线表示点击ok即可完成校准。图1.11遥控器校准设置飞行模式目的是让通道5对应的拨杆在拨动时飞控将切换到对应的飞行模式。常用的多旋翼无人机模式及其功能如下表所示可点击每个飞行模式后对应的下拉按钮根据需要自行设置。表1.1多旋翼常用飞行模式及其功能模式名称模式描述Stabilize姿态模式无GNSS定位定高AltHold定高模式无GNSS定位PosHold定点模式GNSS完全参与工作Land降落模式飞机在当前位置自动降落RTL返航模式飞机先上升至指定高度然后飞回飞起点自动降落图1.12飞行模式修改与保存2 飞行前准备调参完成后的无人机在首次飞行前需进行油门行程校准和螺旋桨安装。油门行程校准是确保飞机四轴上的电机在推杆时转动协同性的关键。首先在飞机未通电的情况下打开遥控器并将遥控器的油门升降杆推到顶再给飞机通电待电调发出持续滴滴响声飞控红蓝灯闪烁时给飞机断电。然后再次给飞机通电待听到电调发出两次连续紧凑的“滴滴”后立即将油门杆拉到底听到电调发出三次连续的短滴和一次持续的长滴后代表油门校准成功此时推动油门杆四个电机将会同时开始转动。Step1: 飞机断电遥控器油门推顶Step2: 飞机通电保持遥控器油门推顶Step3: 飞机断电保持遥控器油门推顶Step4: 飞机通电遥控器油门拉底图2.1油门行程校准流程螺旋桨安装时要按照电机转动的方向匹配对应的螺旋桨螺旋桨标识与其转动方向对应关系如表2.1所示。表2.1桨叶转动方向桨叶标号桨叶类型转动方向1045正桨逆时针Counter-clockwise, CCW1045R反桨顺时针Clockwise, CW图2.2 建议的螺旋桨转向Step1: 螺旋桨与固定套件Step2: 套件套于电机上方Step3: 螺旋桨套入套件Step4: 扳手固定套件图2.3螺旋桨安装流程图2.4无人机起飞3 小结至此基于Mission Planner地面站对APM2.8飞控的调参以及无人机飞行前必要的准备工作已全部介绍完出于篇幅考虑若想了解无人机配件信息以及组装过程可进入我的主页查看第一部分。正所谓实践是检验认识真理性的唯一标准一边动手一边观看本文效果才最好~