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本文仅适用于部分工程师进行参考，用于快速调试汇川AM500系列PLC快速调试

作者本人长期从事于工业机器人的调试，前置工艺专注于机器人弧焊、喷涂、搬运、点焊等简单工艺。

由于工作调动的原因，最近调动至电气岗位进行工作，以前虽说有过学过TIA平台，但突然换一个基于Codesys的平台的编程环境，自己还不一定设置得对，废话不多说，接下来就开始吧！

一、准备工作

工欲善其事，必先利其器，无论机器人亦或者是其他的编程，都要先进行配置组态，下面我们进行几个步骤的准备

创建项目、添加PLC、伺服驱动器、下载空白程序

在这里特别说明一下为什么要单独下载空白程序，因为考虑到前期设置某些参数无需下载至PLC当中，而部分工程师都喜欢先设置，后下载，但往往忽略了工业交换机、无线路由器等设置能否将设备组态进网络当中，所以能够下载空白程序就证明了设备与电脑通讯的是正常的，从而不会浪费大量的时间

本次项目我将使用汇川AM500系列PLC作为演示，配套的伺服驱动器为汇川SV660N系列，使用EtherCat作为伺服通讯；在这里特别说明一下，EtherCat链接无需过多的参数设置，但严格区分网线插线方式，具体插线方式如下：

创建项目之前，请先检查硬件接线是否有错，是否严格按照上图所示进行EtherCat接线

下面就是常规的设备添加环节

• 完成项目创建、设备添加

紧接着我们双击Device进行扫描，作者由于是离开现场撰写的文章，在此将无法演示网络扫描状态，各位读者可通过百度等方式进行获取相关的连接图文

扫描到后可按照图示点击登录，下载空白程序到主机当中，下载完成后，我们就已经完成一半的工作了

二、轴的调试

作者在刚毕业不久曾跟一位任职ABB公司工作十几年的高级工程师合作过一个项目，项目过程中常有阻力导致项目迟滞无法推进，他常鼓励我一句话：这个环节做不了就先不做，先以最终结果为主导，推进项目。

当时的我还是学生心态，再者自己的身份又是一名国企员工，常陷入死胡同，在编程的时候总想准备完所有的东西才把工作推进下去，不过经过这位高工的指点后，我在之后的其他项目都秉持着，不择手段的先让设备动起来再说。

在这里本文章也是如此，各位新手朋友下载完程序后，请直接打开轴的在线调试，利用本页面直接将轴点动起来！！！只要调试页面能够将轴动起来，我们剩下的工作就是堆程序了！

• 完成轴初步调试

二、轴的控制块

当你通过上述操作将轴动起来了以后，那么恭喜你，现在你只剩下程序的编写了。

汇川系列的PLC是作者觉得很有意思的的一个平台，首先目前包括西门子、三菱等主流PLC平台在内，一贯采用一个主程序运行所有的程序文件，包括通讯等。

而汇川平台，默认初始会给你创建一个主程序，用于运行程序，而我们在前面创建的EthrCat会默认创建一个专门用于E网通讯的程序，而我们的轴控制程序也需要放到该程序下才能进行控制。

当我们完成轴的程序创建后，我们就去添加程序块，这里我会放出一个我最近项目的Demo程序控制块，供大家参考，到这里基本上就已经结束了！

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如有错误，也欢迎各位大佬、同行指正！！😃