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matlab/simulink：buck型双向dc/dc变换器，分别采用一阶和二阶LADRC（线性自抗扰控制），以及PI控制，负载为恒功率负载，波形质量良好，可自行调试参数 版本matlab2020b，所有部分均由simulink模块搭建，由于部分模块低版本没有，因此只能用20b或以上版本

最近在Simulink里折腾了个有意思的玩意儿——基于Buck拓扑的双向DC/DC变换器，尝试了三种控制策略：传统PI、一阶LADRC和二阶LADRC。特别是当负载换成搞事情的恒功率负载时，不同控制器的表现就像班级里的学生，有的乖巧有的叛逆。

先看模型架构：主电路用Simulink自带的MOSFET桥搭了双向Buck/Boost结构，电感取200μH，支撑电容4700μF。重点在于控制部分全手搓——PI控制器直接调电压误差，而自抗扰控制需要自己搭建状态观测器。这里有个坑要注意：2020b版本新增的Bidirectional Converter模块确实省事，但低版本用户会直接报错找不到组件。

对于PI控制，核心代码就三行：

Kp = 0.8; Ki = 120; duty_cycle = Kp*error + Ki*error_integral;

但遇到恒功率负载时，系统突然像踩了香蕉皮——负载功率增加反而导致电压抬升的负阻抗特性，这时候PI参数得反复微调。有次我把Ki调到200，系统直接发散，电容电压飙到100V把虚拟元件都吓坏了。

一阶LADRC的实现就有意思多了。在MATLAB Function块里塞了个扩张状态观测器：

function [z1,z2] = ESO(y, u) persistent beta1 beta2 if isempty(beta1) beta1 = 100; % 观测器带宽 beta2 = 5000; end h = 1e-6; % 步长 z1 = z1 + h*(z2 + beta1*(y - z1) + u); z2 = z2 + h*(beta2*(y - z1)); end

这里beta参数的选择就像给观测器装望远镜——beta越大看得越远，但太大容易引发震荡。实测中发现当负载从100W突变到300W时，二阶LADRC的电压波动比一阶版本小了60%，不过代价是占用了两倍的计算资源。

调试参数时有个骚操作：先让系统开环运行，抓取电感电流和电容电压的导数作为LADRC的参考模型。有次手滑把控制器带宽设成2000rad/s，结果PWM波形直接变成抽象艺术，MOSFET开关频率乱跳，吓得我赶紧喝了口冰可乐压惊。

最终对比波形时，传统PI在稳态时表现乖巧，但负载突变的瞬间电压跌了15V；而二阶LADRC就像装了平衡器的杂技演员，电压波动控制在3V以内。不过有趣的是，在轻载条件下，一阶LADRC的响应速度反而比二阶快——这就好比跑车在市区未必有电动车灵活。

折腾完这个模型最大的收获是：控制算法没有绝对优劣，就像工具箱里的扳手，关键看场景怎么用。下次准备试试在观测器里加入负载电流前馈，看看能不能让波形再丝滑些。建议调试时多用Simulink的Batch模式，同时开着参数扫描和波形游标，比手动调参效率高十倍——别问我怎么知道的，说多了都是泪。