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自动驾驶，自适应巡航+prescan联合仿真模型教程资料

自动驾驶开发者手记：用Prescan玩转自适应巡航

最近在工作室折腾ACC（自适应巡航）的联合仿真，发现用Prescan做场景模拟确实能省不少实车测试成本。今天咱们直接上干货，聊聊怎么在Prescan里搭个ACC仿真环境，再配合Simulink整点控制逻辑。

先丢个经典场景：假设前方有辆慢车，自车得自动调整速度保持安全距离。Prescan负责生成传感器数据（雷达/摄像头），Simulink负责控制算法，中间靠TCP/IP通信传数据。

第一步：Prescan场景搭建

打开Prescan，拖个Straight Road场景，放两辆车——前车用DemoCar，自车用ACCVehicle（自带雷达传感器）。重点在雷达参数设置：

Radar: - Range: 150m - Horizontal FOV: 15deg - Update rate: 20Hz

这里别开太高分辨率，否则仿真速度感人。建议先用低精度跑通逻辑，再逐步调参。

第二步：Simulink控制器

Prescan导出的模型里会有一个VehicleDynamic模块，咱们需要自己写控制逻辑。核心是PID速度控制+安全距离计算。

function [throttle, brake] = ACC_Controller(v_ego, v_target, distance, gap) % PID参数（随便调的，实际得用Ziegler-Nichols法） Kp = 0.8; Ki = 0.01; Kd = 0.05; % 安全距离模型（时间间隔取2s） safe_distance = v_ego * 2 + 5; % 误差计算 if distance < safe_distance error = (safe_distance - distance) + (v_target - v_ego); else error = v_target - v_ego; end % PID输出 throttle = Kp*error + Ki*error*dt + Kd*(error - prev_error)/dt; brake = (throttle < 0) ? abs(throttle) : 0; % 负油门视为刹车 end

这段代码的坑点：

1. dt要用Simulink的时钟模块获取，别手写固定值；
2. 实际项目中得加抗积分饱和逻辑，否则长下坡油门能给你积分到爆表；
3. 安全距离模型可以换成TTC（Time to Collision）更靠谱。

联合仿真翻车实录

第一次跑的时候自车直接追尾——原因是Prescan的坐标系和Simulink的转向角符号相反（Prescan用右手系，Simulink默认左手）。解决办法：在数据接口层加个符号转换模块，或者直接改控制算法的输出符号。

调试技巧

• 用Prescan的Experiment Manager实时修改变量，比如前车速度；
• Simulink里加个Scope模块盯住油门/刹车信号，避免控制量突变；
• 如果通信丢包，检查Prescan的IPGDriver版本是否匹配，必要时重装C++运行库。

最后说两句

联合仿真最大的乐趣在于“虚拟翻车”——代码写错顶多崩个进程，比真车撞墙便宜多了。不过也别太依赖仿真，雷达噪声、路面摩擦系数这些参数一旦不准，仿真结果能把你骗得团团转。

（代码和模型已传Github，评论区自取。下期讲讲怎么用CARLA玩强化学习控车，有人想看吗？）

（注：实际开发需根据Prescan 2022.4和Matlab 2023a版本调整接口）