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1.CAN基础知识

1.CAN的介绍

高速can，低速can的拓扑图

(终端电阻，用于阻抗匹配，减少回波反射)

2.CAN的物理层

显性电平具有优先权（逻辑0）。

3.Can总线制裁

2.stm32的can控制器

CAN控制器的工作模式有三种：初始化，正常模式，和睡眠模式

CAN控制器的测试模式有三种：静默模式，环回模式和环回静默模式

正常模式，静默模式，环回模式和环回静默模式，可以了解一下都是什么意思

除了这些还有调试模式

Can控制器框图

3.can协议层

Can总线以·“帧”形式进行通信，有5中类型的帧，其中数据帧（可分两种，一种标准帧，扩展帧）由七段组成，can位时序进行采样，位数据由四段组成，每个段由多个位TQ组成，根据位时序可以计算can通信的波特率。采样点是指总线电平，并将读取到的电平作为位值的点，前提要进行数据同步，分为硬件同步和再同步，然后是总线仲裁。

4.stm32中can相关的寄存器